RA MCU CANFD的应用实例（上）

本篇文章将以RA6E2为例，介绍如何使用瑞萨电子FSP CAN-FD lite的堆栈来设计和实现基于CAN的简易系统。最后，使用两套FPB-RA6E2和CAN收发器模块通过CAN实现相互通信，按下一块板上的按键S1会发送CANFD数据。

1安装和准备

本节要点：

本节学习如何搭建应用实例以及如何将套件连接至电脑端。

1.1 首先确保已安装所有实例工具

e2 studio 2023-01及以上版本

FSP 4.3.0及以上版本

GCC ARM Embedded 10.3.1.20210824及以上版本

下载e2 studio 2023-04 + FSP 4.4.0

1.2 本实例将用到如下组件

两块FPB-RA6E2，两块CANFD收发器模块，两根USB micro-B线，十三根跳线。

CANFD收发器模块，由瑞萨AE自制，如果有需要，请联络瑞萨销售或者代理。也可使用其他CANFD收发器模块。

1.3 使用杜邦线连接FPB板和CANFD收发器模块

FPB-RA6E2和CANFD收发器模块的连接方式：

FPB-RA6E2的J3:2（P401）与CANFD收发器模块的CTX相接（母转母杜邦线）

FPB-RA6E2的J3:3（P402）与CANFD收发器模块的CRX相接（母转母杜邦线）

FPB-RA6E2的J2:6（GND）与CANFD收发器模块的GND相接（公转母杜邦线）

FPB-RA6E2的J2:4（3.3V）与CANFD收发器模块的3V3相接（公转母杜邦线）

FPB-RA6E2的J2:5（5V）与CANFD收发器模块的5V相接（公转母杜邦线）

2块CANFD收发器模块的连接方式：

使用3根母转母杜邦线分别连接两个收发器模块上的CANH、CANL和GND。

1.4 连接示意

1.5 使用Micro USB连接FPB-RA6E2，Micro USB一端接PC，另一端接FPB-RA6E2的J8。验证如下现象：

Debug USB端口（J8）附近的绿色LED（POWER）是否亮起且不闪烁。

板子右上角的橙色LED（LED6）是否亮起。

2CANFD：创建FPB-RA6E2 Blinky工程

本节要点：

本节学习项目开发，熟悉e2 studio和FSP，创建简单的Blinky工程，验证FPB-RA6E2可以正常运行。

2.1 运行e2 studio，并打开workspace执行如下步骤：

在菜单中选择“New”。

选择“Renesas C/C++ project”。

下拉菜单中选择“Renesas RA”。

2.2 输入fpb_ra6e2_canfd_lab，您也可以自定义名称。（但是不可以有中文、特殊字符）

2.3 选择FPB-RA6E2，确保您使用的是FSP 4.3.0及以上，确保GCC版本为10.3.1.20210824:

2.4 下一页面选择默认选项。

●工程类型：Flat (Non-TrustZone) Project

● RTOS选择：No RTOS

最后一个页面选择Bare Metal - Blinky

2.5 如果系统提示打开“Configuration”透视图，请单击“Open Perspective”。

2.6 打开FSP Configuration

如果仍未打开，请在预览窗口双击 configuration.xml 文件。

2.7 点击编译代码。

2.8 高亮fpb_ra6e2_canfd_lab工程

按下调试按钮

2.9 运行代码

检查FPB-RA6E2板上的两个绿色LED（LED1和LED2）灯是否同步闪烁。

2.10 按下断开按钮

3CANFD：发送CANFD数据

本节要点：

本节学习如何发送CANFD数据，要求按下任意一块FPB-RA6E2板上的S1按钮后，发送CANFD数据。

3.1 打开FSP Configuration

如果仍未打开，请在预览窗口双击configuration.xml文件。

3.2 选择Pins Tab，点击 IRQ，确认目前IRQ9已设为P304：

3.3 设置Stacks

点击New Stack，选择External IRQ (r_icu)。

3.4 设置External IRQ (r_icu)的属性

Name: g_external_irq

Channel: 9

Digital Filtering: Enabled

Callback: user_irq_callback

3.5 点击生成代码

3.6 在Project Explorer窗口，双击src文件夹下的hal_entry.c文件。

在26行添加以下内容：

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#define APP_ERR_TRAP()   __asm("BKPT #0
") /* trap upon the error */
/* Boolean flag to determine switch is pressed or not.*/
volatile bool g_sw_press = false;

3.7 在hal_entry函数中第43行添加下方内容（API可以通过从Developer Assistance下面拖拽的方式完成）：

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  fsp_err_t err = FSP_SUCCESS;
  /* Initialize External IRQ driver*/
  err = R_ICU_ExternalIrqOpen(&g_external_irq_ctrl, &g_external_irq_cfg);
  if(FSP_SUCCESS != err)
  {
    APP_ERR_TRAP();
  }
  /* Enable External IRQ driver*/
  err = R_ICU_ExternalIrqEnable(&g_external_irq_ctrl);
  /* Handle error */
  if(FSP_SUCCESS != err)
  {
    APP_ERR_TRAP();
  }

3.8 hal_entry.c文件中R_BSP_WarmStart()后，添加callback函数（也可以通过从Developer Assistance下面拖拽的方式完成）。

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/* Callback function */
void user_irq_callback(external_irq_callback_args_t *p_args)
{
  /* TODO: add your own code here */
  fsp_err_t err = FSP_SUCCESS;


  /* Make sure it's the right interrupt*/
  if(9 == p_args->channel)
  {
    g_sw_press = true;
  }
}

3.9 点击编译代码。

3.10 高亮fpb_ra6e2_canfd_lab工程

按下调试按钮

3.11 在user_irq_callback中设置断点（126行左侧地址或者行数显示处双击鼠标左键）。

3.12 运行代码，并确认按下板上S1时，能正确进入callback中。

确认后，请将这个断点取消（断点处双击鼠标左键）。

3.13 选择Pins Tab，点击CANFD0，Pin Group Selection选择_B Only的情况下，Operation Mode选择Enabled，发生引脚使用冲突。

在Ports中找到P402，打开Mode的下拉菜单点击Disabled，由于已经设置了CANFD的引脚，此时Mode会自动切换为Peripheral mode，并确认当前P402为CANFD0_CRX0。

同样地，修改P401的设置。

经过以上修改，可以看到Pins Tab上的error就没有了。

审核编辑：汤梓红