OMAPL138 DSP+ARM+FPGA无人机避障系统

一般的无人机避障方案都是依赖于现成的三维高程地图、多目视觉传感器或者其他多种传感器的组合来实现;基于现有方案的避障系统一般都有体积大、功耗高、质量重以及价格昂贵的缺点。

将毫米波雷达与单目视觉传感器结合起来安装在小型无人机上的方案,可以同时获得高精度的障碍物距离和方位角度信息,实现了两种传感器的优势互补;而且该方案所涉及的计算量小,一般的嵌入式微处理器就能胜任,适合在小型无人机上安装使用。

基于广州星嵌OMAPL138 DSP+ARM+FPAGA硬件平台、毫米波雷达平台以及大疆的Naza无人机平台，开发了一套将毫米波雷达与单目视觉相融合的无人机自主避障演示系统;并利用该无人机自主避障演示系统做了避障飞行实验，初步验证了本论文提出的融合方案在无人机自主避障飞行中的可行性。

！[无人机避障.jpg]（//file1.elecfans.com/web2/M00/A3/A8/wKgZomUIS1SAQz1SAABWSUDjRlo139.jpg）

1.1.1 评估板简介

基于TI OMAP-L138（定点/浮点 DSP C674x+ARM9）+ Xilinx Spartan-6 FPGA处理器;

OMAP-L138 FPGA 通过uPP、EMIFA、I2C总线连接，通信速度可高达 228MByte/s;

OMAP-L138主频456MHz，高达3648MIPS和2746MFLOPS的运算能力;

FPGA标配为Spartan-6系列芯片XC6SL16，可升级至XC6SL45;

开发板引出丰富的外设，包含SATA、SD、USB OTG、USB HOST、UART、双网络（1个千兆FPGA端、1个百兆DSP端）、ADC、DAC、DSP RS485/422、FPGA RS485、FPGA CAN、DSP RS232、FPGA RS232、RTC、LCD，引出了MCASP、MCBSP、uPP、 SPI、 EMIFA、 I2C等接口，方便用户扩展。

DSP+ARM+FPGA三核核心板，尺寸为 72mm*44mm，采用工业级B2B连接器，保证信号完整性;

支持裸机、SYS/BIOS 操作系统、Linux 操作系统。！[屏幕截图 2023-09-15 143756.png]（//file1.elecfans.com/web2/M00/A3/41/wKgZomUEAqiARBP7AAndTiYgxaI692.png
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图1 开发板正面图！[屏幕截图 2023-09-18 194426.png]（//file1.elecfans.com/web2/M00/A5/11/wKgaomUIS6CAD-C1AAbjvpcbbjg347.png
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图2 开发板侧视图

XQ138F-EVM是一款基于广州星嵌SOM-XQ138F核心板设计的开发板，采用沉金无铅工艺的4层板设计，它为用户提供了 SOM-XQ138F核心板的测试平台，用于快速评估SOM-XQ138F核心板的整体性能。

SOM-XQ138F核心板采用沉金无铅工艺的8层板设计，引出CPU全部资源信号引脚，二次开发极其容易，客户只需要专注上层应用，大大降低了开发难度和时间成本，让产品快速上市，及时抢占市场先机。不仅提供丰富的 Demo 程序，还提供详细的开发教程，全面的技术支持，协助客户进行底板设计、调试以及软件开发。

1.1.2 典型运用领域

数据采集处理显示系统

智能电力系统

图像处理设备

高精度仪器仪表

中高端数控系统

通信设备

音视频数据处理

图3 典型应用领域

审核编辑 黄宇