基于HK32F103VET6系列MCU扫地机器人，让智慧生活更美好

扫地机器人，顾名思义，可以扫地的机器人！扫地机器人的基础功能就是扫地和吸尘了，扫地和吸尘是两个不同的概念；吸尘，就是将灰尘吸干净，这个功能很早之前，吸尘器就做的很好了！而吸尘的同时，将粘在地面的污渍扫起来，再吸进去，这功能就很棒了！这两个功能的实现需要扫地机拥有一个强劲的电机，产生很大的吸力，同时需要一个高速运转的滚刷配合。

生活水平的提高，让大家对洁净有了新的追求！在打扫好地面之后，再来拖一遍，就显得无比干净，彻底！干拖效果没有湿拖好，但湿拖后又会有些水渍，湿拖之后再干拖，就更完美了！所以，最新的扫地机器人就已经具备了干湿分离两用抹布，一块抹布，两种效果！非常不错！

惹人喜爱的小功能——自动返回充电。因为是机器人，就需要能量供给，电池没电了就要去充电，而搬来搬去会很麻烦。现在的扫地机器人基本都实现了自动返回充电功能，当机器电量不足时，机器会留下一部分电去找充电座，充满电再出来打扫！好的品牌回充的成功率达到100%。此外，现在的扫地机器人可以预约时间，每天定时打扫。好的扫地机器人还可以做到7天预约模式，每天都可以有一个不同的打扫时间，很方便。

小米扫地机器人采用航顺32位主控MCU HK32F103VET6，负责电机控制、路线算法、遥控接收、电池管理等功能。

扫地机特点:

有大吸力、电控水箱、惯性导航系统、扫拖一体、悬浮吸口、断点续扫、实时地图显示、红外碰撞减速、米家智能联动、小爱语言控制等核心特点，解决中小户型清洁问题。

清扫、湿拖高效配置赋予双重清洁实力。整机2200Pa暴风般吸力，深入缝隙的高效清洁。

惯性智能导航系统，步步为营，一扫即净。内置高精度陀螺仪，智能弓形清扫，清洁路径更高效，房间的边边角角都能扫净。

扫地机器人系统框图

HK32F103VET6产品特点

——CPU

•ARM Cortex-M3内核

•最高时钟频率：120MHz

•24位System Tick定时器

•支持CPU Event信号输入至MCU引脚，实现与板级其它SOC CPU的联动

——工作电压范围

•双电源域：主电源VDD为1.8 V ~ 3.6V、备份电源Vbat为1.8 V ~ 3.6V

——工作温度范围：-40℃ ~ +105℃

——VDD典型工作电流

•运行(Run)模式：16mA/120MHz@3.3V（133.3uA/MHz）

•睡眠(Sleep)模式：7mA/120MHz@3.3V(58.3uA/MHz)

•停机(Stop)模式：30μA@3.3V

•待机（Standby）模式：2μA@3.3V

•关机（Shutdown）模式：100nA@3.3V

——存储器

•最高527 Kbyte的Flash存储器

•CPU主频不高于24 MHz时，支持零等待总线周期

•具有代码安全保护功能，可分别设置读保护和写保护

•支持存储于Flash的指令和数据加密，以防止Flash内容被物理攻击

•97 Kbyte SRAM

——时钟

•外部HSE：4~32 MHz，典型频率为8 MHz

•外部LSE：32.768 kHz

•片内HSI：8 MHz/56 MHz

•片内LSI：40 kHz

•PLL时钟

•芯片管脚输入时钟

——DMA

•2个独立DMA控制器：DMA1和DMA2

•DMA1提供7路通道

•DMA2提供5路通道

•支持Timer、ADC、SPI、I2C、USART等多种外设触发

——安全加密:CRC计算单元

——数据通信接口

•6个USART：支持主同步 SPI和调制解调器控制，具有 ISO7816接口、LIN、IrDA能力、自动波特率检测和唤醒特性

•3个高速SPI：支持 4至16个可编程比特帧和复用的 I2S接口

•2个I2C：支持极速模式（1 Mbit/s）、SMBus和PMBus，可从停机模式唤醒

——定时器

•1个高级控制定时器（TIM1/TIM8）

•5个通用定时器（TIM2/TIM3/TIM4/TIM5/TIM17）

•1个基本定时器（TIM6/TIM7）

——日历 RTC，具有闹钟功能，可从停机 /待机模式周期唤醒

——片内模拟电路

•3个12位的ADC：25个外部模拟信号输入通道，支持最高1 MSPS采样频率的自动连续转换和扫描转换

•1个温度传感器：模拟输出在内部连接到A/D转换器独立通道

——算术运算协处理器

•RM Cortex-M4内核支持的绝大部分算术指令

•实现支持32单精度浮点运算

•支持多种自定义的32位及64位算术运算

——可靠性

•通过HBM2000V/CDM500V/MM200V/LU等级测试

来源：航顺芯片

审核编辑：汤梓红