基于树莓派的交互机器人设计

今天小编给大家带来的是加拿大Maker Levent Erenler 的DOLY robot的机器人项目，该项目基于树莓派CM4(Raspberry Pi Compute Module 4)打造，集人脸识别、语音识别、物体识别、桌面助手、移动监控于一身，可以作为学习开发平台使用模块化编程。

材料清单

硬件：

Raspberry PI Computer Module 4

8兆像素索尼IMX219摄像头

触摸传感器 * 2

6轴IMU传感器

TOF 传感器 * 2

红外边缘传感器 *4

麦克风 * 2

扬声器 * 2

9克舵机 * 2

直流编码器电机 * 2

圆形LCD屏幕 * 2

18650电池 *1

其他：

3D打印的机器人外壳

3D打印的TPU机器人履带

STEP 1 - 3D打印

所有的3D打印文件都可以在GitHup找到，文件中有两种打印文件，以“FDM”开头的文件需要 FDM 3D 打印机。以“SLA”开头的文件需要 SLA 3D 打印机。打印文件下载地址https://github.com/robotdoly/DOLY-DIY/tree/main/STL

使用 PLA 打印很容易，但我建议为底盖打印 PETG 或 ABS 等耐热丝，这样可以提升Doly robot的整体强度，质感也会更好

手部的打印结构优先选用半透明的树脂材料打印，这样手灯效果会更好

采用 NinjaFlex 85A TPU 打印的轨道

STEP 2 - 准备零件

舵机改装：

取下底盖

重新焊装舵机线，长度预留6厘米

装回底盖

更换光固化的打印的舵机顶盖

充电接口制作

*按 1:1 比例打印随附的连接器图;

*用双面胶带将打印纸粘贴到铜片上;

*切割图纸区域;

*如图所示弯曲边缘;

*撕掉胶带和纸;

STEP 3 - 电子元件

PCB板设计

如果您想自己动手，可以从链接访问原理图、Gerber 文件和 BOM 文件。

将电子元件放置在 PCB 上后，您必须借助 3D 打印对准器将 LCD 与 Eye PCB 对齐，该对准器位于“LCD_aligner.STL”排插接口中。

* 将Eye PCB 放入对准器中，如图所示。

* 使用双面胶带将 LCD 粘合到 PCB 上。

* 取下 LCD 塑料盖。

* 应用屏幕保护玻璃。

STEP 4 - 组装

本视频系列将向您展示如何组装 DIY Doly 机器人。

STEP 5 - 充电器组装

3D打印零件

充电器组装

打印完 3D 零件后，您将需要组装充电器板。原理图和组件列表 (BOM) 位于此链接。

当所有 3D 打印部件准备就绪后，

小心地在顶面和底面涂上胶水。

确保胶水远离边缘。

确保零件正确对齐。

将顶部固定到底部。

几分钟后安装充电器模块并用四颗螺钉固定底盖。

软件

您可以在此链接中找到包含驱动程序、模块和库的预编译内核映像。

我正在研究示例来演示如何控制和访问功能，但是您可以在此处找到一些 C++ 示例。

与 Picovoice 进行语音交互。

审核编辑：汤梓红