i.MX8MPlus开发板实现SPI转CAN，该如何操作？

飞凌嵌入式OKMX8MP-C开发板有两路原生CAN总线，但用户在开发产品时可能需要用到更多的CAN，这该如何解决呢？今天小编将为大家介绍一种SPI转CAN的方法，供各位工程师小伙伴参考。

说明

OKMX8MP-C核心板有两路原生的SPI总线，目前是将SPI1的引脚用作了LED和UART3的功能，SPI2做成了正常的SPI2接口。此处以SPI2转CAN为例，移植SPI转CAN芯片；

SPI转CAN芯片型号为：MCP2518，这款芯片可转出CAN-FD，若只需要CAN功能，可参照该方式移植MCP2515或其他芯片；

本次移植的MCP2518芯片驱动来源是i.MX8MQ的源码（处理器中默认移植MCP2518芯片）。

1、移植MC2518芯片驱动

在OK8MP-linux-kernel/drivers/net/can/spi/路径下创建一个文件夹——mcp25xxfd，将相关文件（包含.c文件、.h文件、Makefile、Kconfig等）放置到此文件夹中。

2、补全对can_rx_offload_add_manual函数的定义

viOK8MQ-linux-kernel/include/linux/can/rx-offload.h

添加：

int can_rx_offload_add_manual(struct net_device *dev, struct can_rx_offload *offload, unsigned int weight)

viOK8MQ-linux-kernel/drivers/net/can/rx-offload.c

添加：

int can_rx_offload_add_manual(struct net_device *dev, struct can_rx_offload *offload, unsigned int weight) { if (offload->mailbox_read) return -EINVAL; return can_rx_offload_init_queue(dev, offload, weight); } EXPORT_SYMBOL_GPL(can_rx_offload_add_manual);

3、修改上一级目录spi/下的Makefile和Kconfig

viOK8MP-linux-kernel/drivers/net/can/spi/Makefile

添加：

obj-y += mcp25xxfd/

viOK8MP-linux-kernel/drivers/net/can/spi/Kconfig

添加：

source "drivers/net/can/spi/mcp25xxfd/Kconfig"

4、修改驱动配置文件，将MCP2518编译进内核

viOK8MP-linux-kernel/arch/arm64/configs/OK8MP-C_defconfig

找到：CONFIG_CAN_MCP251X=y

改为：#CONFIG_CAN_MCP251X is not set

添加：CONFIG_CAN_MCP25XXFD=y

5、在设备树中配置时钟

viOK8MP-linux-kernel/arch/arm64/boot/dts/freescale/OK8MP-C.dts

添加：

clocks{ mcp2518fd_clock: mcp2518fd_clock{ compatible = "fixed-clock"; #clock-cells = <0>; clock-frequency = <40000000>; }; };

6、找一个引脚用作芯片的中断引脚

此处是将GPIO4_IO21用作了中断引脚。

viOK8MP-linux-kernel/arch/arm64/boot/dts/freescale/OK8MP-C.dts

添加：

pinctrl_ecspi2_can: ecspi2can{ fsl,pins = < MX8MP_IOMUXC_SAI2_RXFS__GPIO4_IO21 0x40000 >; };

7、在设备树的ecspi2节点中进行修改

viOK8MP-linux-kernel/arch/arm64/boot/dts/freescale/OK8MP-C.dts

从：

&ecspi2{ #address-cells= <1>; #size-cells= <0>; fsl,spi-num-chipselects= <1>; pinctrl-names= "default"; pinctrl-0= <&pinctrl_ecspi2 &pinctrl_ecspi2_cs>; cs-gpios= <&gpio5 13 GPIO_ACTIVE_LOW>; status= "okay"; spidev1:spi@0 { reg= <0>; compatible= "rohm,dh2228fv"; spi-max-frequency= <500000>; }; };

改为：

&ecspi2{ #address-cells= <1>; #size-cells= <0>; fsl,spi-num-chipselects= <1>; pinctrl-names= "default"; pinctrl-0= <&pinctrl_ecspi2 &pinctrl_ecspi2_cs &pinctrl_ecspi2_can>; cs-gpios= <&gpio5 13 GPIO_ACTIVE_LOW>; status= "okay"; mcp1:mcp2518fd@0{ compatible= "microchip,mcp2518fd"; reg= <0>; spi-max-frequency= <20000000>; clocks= <&mcp2518fd_clock2>; interrupts-extended= <&gpio4 21 IRQ_TYPE_LEVEL_LOW>; }; };

完成上述修改后即可进行编译，并用新生成的镜像烧写OKMX8MP-C开发板。

8、开发板验证

将MCP2518芯片接到SPI2的接口上，启动OKMX8MP-C开发板，启动后使用ifconfig-a命令查看，即可看到多出了1个CAN节点。节点生成后，即可按照用户使用手册【4.18FlexCAN测试】章节进行测试，验证功能是否正常。