KRL指令如何在SUB程序中使用

借助模板创建程

Cell：现有的 Cell 程序，只能被替换或者在删除 Cell 程序后重新创建。

Expert：模块由只有程序头和程序结尾的 SRC 和 DAT 文件构成。

Expert Submit ：附加的 Submit 文件 (SUB) 由程序头和程序结尾构成。

Function：SRC 函数创建，在 SRC 中只创建带有 BOOL 变量的函数头。函数结尾已经存在，但必须对返回值进行编程。

Modul：Modul（模块）由具有程序头、程序结尾以及基本框架 (INI 和 2 个 PTP HOME) 的 SRC 和 DAT 文件构成。

Submit：附加的 Submit 文件 (SUB) 由程序头、程序结尾以及基本框架 (DECLARATION、INI、LOOP/ENDLOOP) 构成。

几乎所有的KRL指令都可以在SUB程序中使用。 但是，以下说明是不可能的——或者只有在有限制的情况下：  机器人动作说明 机器人动作只能由机器人解释器进行解释。因此，包含运动命令的SRC程序不能作为SUB程序的子程序调用。  关于机器人运动的说明 其中包括BRAKE和所有TRIGGER语句。  以下说明允许在系统提交中使用，但不允许在扩展提交中使用：  ASYPTP  VECTORMOVEON()  VECTORMOVEOFF()  SET_TORQUE_LIMITS()  RESET_TORQUE_LIMITS() 例子： 本例中的外部轴的运动指令可以在SUB程序中使用，前提是它被分配给系统提交，而不是扩展提交。 IF (($IN[12] == TRUE) AND ( NOT $IN[13] == TRUE)) THEN ASYPTP {E2 45} ASYPTP {E3 200} ... IF ((NOT $IN[12] == TRUE) AND ($IN[13] == TRUE)) THEN ASYPTP {E2 0} ASYPTP {E3 90} 外部轴E2和E3根据特定输入进行移动。此处未使用WAIT语句或等待循环，因为它们会停止循环。 操作步骤 1.在数据列表中选中要创建该程序的文件夹。（不是在所有的文件夹中都能建立程序。） 2. 按下按钮 新。 选择模板 窗口打开。 3. 选中模板 Submit 或 Expert Submit 并用 OK 确认。 4. 输入程序名称，并用 OK 确认。 “Submit” 模板： Submit 模板用于生成具有以下结构的 SUB 文件： 1 DECLARATIONS 2 INI初始化部分。用于在启动之后只执行一次的指令。 3 4 LOOP 5 USER PLC 含有 USER PLC 折叠夹的 LOOP 指令。 USER PLC 规定用于要在后台连续运行的程序。 6 ENDLOOP 7 USER SUBROUTINE 用于自定义的子例程 “Expert Submit” 模板： Expert Submit 模板生成空的 SUB 文件。对 于该模板，所有的都必须由用户自己编程设定。 在编程时使用 LOOP 指令。提交解释器只执行不带 LOOP 指令的 SUB 程序一次。然后自动将其取消。 在 SUB 程序中几乎所有 KRL 指令均可用。但下列指令不可用：  机器人运动指令 机器人运动只能由机器人解释器解释。因此，从 SUB 程序中也无法作为子程序调用包含运动指令的 SRC 程序。  针对机器人运动的指令 其包括 BRAKE 和所有 TRIGGER。 与此完全相反，附加轴的运动指令可用在 SUB 程序中。示例： IF (($IN[12] == TRUE) AND ( NOT $IN[13] == TRUE)) THEN $VEL_EXTAX[2]=10 $ACC_EXTAX[2]=10 ASYPTP {E2 45} ... IF ((NOT $IN[12] == TRUE) AND ($IN[13] == TRUE)) THEN $VEL_EXTAX[2]=10 $ACC_EXTAX[2]=10 ASYPTP {E2 0} 附加轴 E2 根据特定的输入端运动。 在此不使用 WAIT 指令或等待循环，因其包含循环。 提交解释器可以读取访问所有系统变量，也可以写入访问许多系统变量。即使在系统变量同时被一个运动程序使用时，也可访问。 如果在 SUB 程序中更改提交解释器对其无写入访问权限的系统变量，则在启动程序时出现一个错误信息并且提交解释器停止。 在 SUB 程序中常用的系统变量：

$MODE_OP = 值
值	说明
#T1	机器人控制系统在运行方式 T1 下。
#T2	机器人控制系统在运行方式 T2 下。
#AUT	机器人控制系统在自动运行方式下。

$MODE_OP = 值
值	说明
#EX	机器人控制系统在外部自动运行方式下。
#INVALID	机器人控制系统无定义的状态。

$OV_PRO = 值
元素	数据类型	说明
值 (%)	INT	程序倍率的大小

示例： 如果没有达到编程设定的速度，则将输出端 2 设定为 FALSE。

… IF (($MODE_OP == #T1) OR ($OV_PRO < 100)) THEN $OUT[2]  = FALSE ENDIF …

在SUB程序中可以调用用作子程序的程序。可以是： 其他的 SUB程序 不带机器人运动指令的 SRC程序 从程序 SPS.SUB 中可以用 CWRITE 指令和 RUN 调用程序 CELL.SRC。调用只在冷启动时有效。也可以用cwrite指令来调用其他的主程序，可成和Ringo都已用过 sps.sub 在机器人解释器中选择 CELL.SRC 为了在运行中的运动程序和 SUB 程序之间实现二进制信息交换，可以使用机器人控制系统旗标。旗标由提交解释器设定并且由机器人解释器读取。   编辑SPS.SUB程序 SPS.SUB程序由KUKA用于控制器内部提交任务。用户特定的提交任务通常应在单独的SUB程序中进行编程。 然而，在某些情况下，用户可能需要在SPS.SUB程序中插入指令。follo翼折叠可用于以下用途： USER INIT USER PLC 用户不得修改SPS.SUB程序的其他部分。  程序SPS.SUB未被选择或已被停止。  用户组“专家” 1.在“导航器”中，选择目录R1System中的SPS.SUB程序，然后按“打开”。 2.输入更改：  在USER INIT（用户初始化）折叠框中输入初始化。该折叠位于INI折叠中。 USER INIT   ; Please insert user defined initialization commands  在USER PLC折叠中输入所有其他更改。 USER PLC     ; Make your modifications here 3.关闭程序。响应确认请求，询问是否应保存更改，方法是按“是”。 SPS.SUB程序的结构：    1  DEF  SPS ( )    2    DECLARATIONS    3    INI    4      5    LOOP    6       WAIT FOR NOT($POWER_FAIL)    7       TORQUE_MONITORING()    8      9      ATB PLC LOOP   10      USER PLC   11    ENDLOOP

3	INI折叠 这个折叠包含USER INIT折叠：在这里，用户可以输入在引导后只执行一次的语句。
5..10	LOOP语句。对于要在后台连续运行的程序。
9	一些软件选项在程序SPS.SUB中插入折叠。例如：技术包KU-KA.ArcTech Basic插入折叠ATB PLC LOOP。实际存在的折叠取决于机器人控制器上安装的选项。
10	用户PLC：在这里，用户可以输入要在LOOP中执行的指令。

审核编辑：彭静