如何实现双轮差速底盘躲避悬崖的功能？

1. 功能说明

本实验使用的样机为R023样机小型双轮差速底盘。在样机前方安装3个近红外传感器 ，实现机器人躲避悬崖、在某平台上移动时不会掉下去的效果。

2. 电子硬件

在这个示例中，我们采用了以下硬件，请大家参考：

主控板	Basra（兼容Arduino Uno）
扩展板	Bigfish2.1
传感器	近红外传感器
电池	7.4V锂电池

左轮直流电机连在D9,D10接口上；右轮直流电机连在D5,D6接口上；3个近红外传感器从左到右分别连在A0、A4、A3接口上。

3. 示例程序

编程环境：Arduino 1.8.19

编写并烧录以下程序（nine.ino），该程序将实现演示视频中的动作【完整资料请参考https://www.robotway.com/h-col-113.html】

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           Distributed under MIT license.See file LICENSE for detail or copy at

           https://opensource.org/licenses/MIT

           by 机器谱 2023-02-10 https://www.robotway.com/                               

------------------------------------------------------------------------------------*/

void Right();

void Left();

void Stop();

void Forward();

void Back();



void setup()

{

  pinMode( 17, INPUT);

  pinMode( 18, INPUT);

  pinMode( 14, INPUT);

  pinMode( 10, OUTPUT);

  pinMode( 6, OUTPUT);

  pinMode( 5, OUTPUT);

  pinMode( 9, OUTPUT);

}



void loop()

{

  if (((!( digitalRead(14)) && ! (digitalRead(17)) ) ))

  {

    Forward();

  }

  if (( digitalRead(14) ))

  {

    Left();

    delay( 300 );

  }

  if (( digitalRead(17) ))

  {

    Right();

    delay( 300 );

  }

  if (( digitalRead(18) ))

  {

    Back();

    delay( 1000 );

    analogWrite(5 , 100);

    analogWrite(6 , 0);

    analogWrite(9 , 0);

    analogWrite(10 , 100);

    delay( 1500 );

  }

}



void Right()

{

  analogWrite(5 , 0);

  analogWrite(6 , 0);

  analogWrite(9 , 100);

  analogWrite(10 , 0);

}



void Forward()

{

  analogWrite(5 , 100);

  analogWrite(6 , 0);

  analogWrite(9 , 100);

  analogWrite(10 , 0);

}



void Back()

{

  analogWrite(5 , 0);

  analogWrite(6 , 100);

  analogWrite(9 , 0);

  analogWrite(10 , 100);

}



void Left()

{

  analogWrite(5 , 100);

  analogWrite(6 , 0);

  analogWrite(9 , 0);

  analogWrite(10 , 0);

}



void Stop()

{

  analogWrite(5 , 0);

  analogWrite(6 , 0);

  analogWrite(9 , 0);

  analogWrite(10 , 0);

}

4. 扩展

本实验采用3个近红外传感器，利用的是近红外传感器能够识别到距离较近的桌面，无法识别到距离较远的地面，因此桌面要距离地面远一些。

本实验还可以使用灰度传感器或者白标传感器。利用的是灰度和白标在悬崖处极难收到反射回来的红外线的原理，因此相应的桌面必须是浅色，如果桌面也是深色，灰度和白标传感器就无法区分桌面和悬崖了。

审核编辑黄宇

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