FreeRTOS任务间通信，怎么实现？

FreeRTOS 是一个可裁剪、可剥夺型的多任务内核，十分好用，而且没有任务数限制，在此之前分析过很多了，简单来说，FreeRTOS实时系统能够创建多个独立的任务，并且任务之间互不干扰，为了这一点的实现，每个任务都应该有自己的堆栈空间。当任务进行切换，执行环境则保存到该任务的堆栈中，所以，当一段时间后切换回该任务，它能够精确地回复上次工作时的状态。

之前也汇总了一些教程，参考精选汇总 | freertos从基础到高级篇系列

FreeRTOS 提供了实时操作系统所需的所有功能，包括资源管理、同步、任务通信等，本篇主要说一下任务通信，任务创建之后并不是一起运行的，而是通过优先级顺序进行任务的调用来实现的。

轮子也造好了，很多我们可以直接拿来用，ARM Cortex 微控制器软件接口标准是cmsis，且是与供应商无关的硬件抽象层，CMSIS-RTOS是实时操作系统的通用API，简单来说就是将Freertos、Rtthread等操作系统再进行一次封装，形成通用的API函数，目的是使移植更方便。这里我们选用接口是CMSIS_V2，之前也讲到过stm32CubeIDE中CMSIS_V1和CMSIS_V2选项的区别。

首先创建两个任务myTask01和myTask02，如下图所示：

创建2个事件myEvent01，myEvent02，如下图所示：

拉下来也可以配置以下信息，在此我们默认配置计数信号量、分配方式、控制块名称等配置信息。

生成代码之后任务和事件如下代码：

/*DefinitionsformyTask01*/
osThreadId_tmyTask01Handle;
constosThreadAttr_tmyTask01_attributes={
.name="myTask01",
.stack_size=128*4,
.priority=(osPriority_t)osPriorityLow,
};
...
/*DefinitionsformyEvent02*/
osEventFlagsId_tmyEvent02Handle;
constosEventFlagsAttr_tmyEvent02_attributes={
.name="myEvent02"
};

这个是创建任务的句柄，代码如下：

/*creationofmyTask01*/
myTask01Handle=osThreadNew(StartTask01,NULL,&myTask01_attributes);

/*creationofmyTask02*/
myTask02Handle=osThreadNew(StartTask02,NULL,&myTask02_attributes);

我们改写代码，实现task2往task发送信号，实现简单的任务通信，代码如下。

/*USERCODEENDHeader_StartTask01*/
voidStartTask01(void*argument)
{
/*USERCODEBEGINStartTask01*/
/*Infiniteloop*/
osStatus_tos_Status;

while(1)
{
os_Status=osEventFlagsWait(myTask02Handle,/*事件标志组ID*/
COMM2_EVENT,/*等待事件标志位0与事件标志位1*/
osFlagsWaitAny,/*逻辑或*/
osWaitForever/*一直等待*/
);
if(os_Status==COMM1_EVENT)
{
printf("startTask02isrunning.
");
}
}
/*USERCODEENDStartTask01*/
}

/*USERCODEBEGINHeader_StartTask02*/

osEventFlagsWait函数的具体实现以及定义如下图所示：

osEventFlagsSet就是往某个任务的句柄发送一个信号，实现如下

/*USERCODEENDHeader_StartTask02*/
voidStartTask02(void*argument)
{
/*USERCODEBEGINStartTask02*/
/*Infiniteloop*/
for(;;)
{
osEventFlagsSet(myEvent01Handle,COMM1_EVENT);
osDelay(1);
}
/*USERCODEENDStartTask02*/
}

最后就可以实现多个任务间的通信了。

审核编辑：汤梓红