使用DJI M100+ROS的行人追随项目

因为这个项目是视觉+控制，使用纯裸机实现我还没有看到，目前就是依托操作系统来实现：

需要ROS，OSDK，MSDK，三大类的包，后面是行人监测+KCF追踪。

在具体的看实现以前，我们看一下这个launch文件

roslaunch 命令允许我们一次启动 launch 文件中定义的多个 ROS 节点，启动参数等在启动文件（launch 文件）中配置，并且如果系统之前没有启动 roscore，则 roslaunch 会自动启动它。

使能人追踪

4个主题，图像发布，人的目标监测，追踪，GPS信号的发送。

然后开启：

roslaunch dji_sdk_demo dji_sdk_client.launch

roslaunch dji_sdk sdk_manifold.launch

后面这个我没有找到。。。，上面分别是：dji_sdk_client 和 dji_sdk节点。

roslaunch people_detect ros_people_detect.launch

运行监测

roslaunch ros_kcf ros_kcf_node.launch

追踪

在之后，可以使用具有自定义功能的遥控器来控制跟踪和检测的停止和启动：

void StartMission1Callback(DJIDrone *drone)
{
    drone->request_sdk_permission_control();
    sleep(1);


    ros::Rate loop_rate(50);


    while(ros::ok())
    {
        ros::spinOnce();
        drone->attitude_control(0x4B,forwardV,leftrV,heightV,yawV);
        cout<

	

	

	该回调函数用于启动任务，即启动自主检测和跟踪

	该回调函数用于开始跟踪，即people_detect节点给kcf_track节点一个目标。实际上，这个目标就是离图像中心最近的人，如果没有检测到人，跟踪程序就不会运行，但是当再次检测到人时，跟踪程序就会自动运行。

	

	该回调函数用于启动和停止人员检测

	

	此回调函数用于停止 kcf 跟踪器

	

	

	因为OSDK4是支持新飞机的，我这里就选择3.9

	

	看了看issue，也是说明了这个问题，很新

	也可以看到这个视觉+控制是很常见的应用

	

	我的A3也就是在3版本玩耍了

	

	有用到CV

	

	这个是飞行的控制参数

	

	？？？啥子？？？

	

	还有一个CIL的控制函数，是Python2版本的

	原来以前有Python接口

	下载一下看看

	

	大开眼界

	

	牛逼，直接就是一个类

	1

	在这里封装

	

	在这里实现

	

	把文件放入这里

	

	改一下导入位置

	"[a] Request to obtain control"

	

	这个就是一个重定向的代码，应该是

	

	请求控制的函数

	

	在下面

	

	在这里最终控制，就是信息的流转

	ROS服务由srv文件定义，其中包含请求消息和响应消息。ROS 使用简化的服务描述语言（“srv”）来描述 ROS 服务类型。


	这直接建立在 ROS消息格式之上，以启用节点之间的请求/响应通信。服务描述存储在包的srv/子目录下的.srv文件中。

	

	我们最后看一个飞行任务控制，RC，手机，板载

	反正就是测试的文件，还是挺有学头的，再说吧。

	

	也可以看下具体的控制函数，实现

	

	这个是PID的内容，就两个PID函数

	

	普通的

	

	增量式的

	

	人控制型，试试上这个是派生的子类

	

	这个是追踪的爸爸，是OpenCV实现的，看不懂。。。，对了，应该是配置

	

	上面也说过了

	

	接着看这个追踪的节点

	

	先获取一些在launch里面设置的东西，接着就是设计高度，下面都是像子进程一样的东西。

	

	处理的频率50Hz

	

	在图像和明确接收到东西的前提下，开始追踪的初始化

	
void trackerInit(const double &cameraInfo)
{
        tracker.setParams(cameraInfo, max_v).
setImgSize(image.cols,image.rows).
setTarget(cv::Point(image.cols/2,image.rows/2),
cv::Point(image.cols/2+1,image.rows/2+1)));
}

	

	是鄙人学识不够了，这nm这么长，语法有点古怪。得到相机的信息，和最大的速度，然后是设置的图像的尺寸，接着设置追踪的目标，里面是生成一个追踪的框子（这里是生成了点而已，写错了）。


	最后是在中间生成一个点。

	
void videoInit(const std::string &fileAddr)
{
        int t = cv::getTickCount();
        std::string fileName_ = fileAddr + std::to_string(t);
        std::string fileName = fileName_ + ".avi";
        writer = cv::VideoWriter(
        fileName, 
        CV_FOURCC('F', 'L', 'V', '1'), 25.0, 
        cv::Size(image.cols, image.rows));
    }

	

	这个是视频的初始化，可以留下追踪的视频：

	

	目录在电脑的桌面

	

	控制好高度的函数

	

	在一开始的类里面写的参数

	

	这个是画框的函数，看来上面我有写错的地方

	

	画完框，然后就写入

	

	写入到MP4文件

	好久没有摸ROS,一些API不记得了，明天继续。

	





	审核编辑：刘清