YKCAT2如何搭建NoTime基本程序框架

大家好，通过前面的几次实验，相信大家已经看到了YKCAT2在NoTime模式下，相较于运动控制卡方案带来的设备效率和稳定提升。

那么在这一集，我们来解答几个大家经常问到的问题：

1、如何搭建NoTime基本程序框架，同一套程序框架能否兼容YKCAT2 NoTime和Windows模式，甚至是其他的运动控制卡。

2、实时系统上的机器控制程序如何与Windows上的程序交互，以及如何调试他们。

首先，我们来看运控部分的封装结构。

如图所示，我们抽象出运控基类，不同运控品牌基于运控基类做不同的实现，这样在运控品牌切换的时候，调用代码不用做任何更改，做到多运控品牌的兼容。

我们继续看这张图，我们将设备的自动运行逻辑单独封装出来，分别在Windows和console控制台应用程序当中引用，console控制台应用程序是运行在实时系统下面的，Windows这边就和常规的运控的调用是一样的，分别在这两边对我们的自动运行逻辑做引用，即可实现实时系统与Windows系统的兼容。

接下来我们看一下用户程序的运行与调试，在Windows下的运行与调试，与常规的运控开发没有差别，那我们重点讲一下实时系统下的程序的运行与调试。

首先我们来看一下这张图，我们需要在Windows端，调用LoadNoTimeAPP接口，传入编译生成的运行在实时系统下的控制台应用程序，生成的可执行文件的全路径名，传到这个接口里面作为参数，然后我们的控制台应用程序就可以在实时系统下运行起来。Windows程序与实时程序的（数据）交互是基于共享内存实现。

共享内存是需要在实时程序这边创建，然后为我们创建的共享内存命名，然后在Windows这边打开，传入的名字就是我们创建的名字，这样我们的实时程序和Windows程序就会访问同一段内存，这样我们的交互通道就已经打通了，另外，共享内存，我们可以利用结构体，做一下结构化的封装，这样就省去了我们用户需要自己去做地址偏移之类的繁琐的事情。

运行在实时系统下的console控制台的应用程序的调试呢，我们可以在Windows下调试，调试正常之后，再load到实时系统下就行。

审核编辑：郭婷