【地平线旭日X3派试用体验】02.外设测试之使用SMBUS读取MPU6050

本文来源电子发烧友社区，作者：james， 帖子地址：https://bbs.elecfans.com/jishu_2302236_1_1.html


1、MPU6050简介

MPU6050是一款由三轴加速度和三轴陀螺仪组成的六轴IMU，可以支持I2C和SPI接口读取数据，目前本人手上的MPU6050模块只支持I2C接口，电源为5V，MPU6050与X3派连接图如下图所示。

2、X3派安装smbus

X3派目前不支持自定义源码编译，所有开发都是基于python环境的，I2C接口默认安装的是i2cdev，可以进入python环境查看I2C模块支持的函数如下图所示。

然后由于MPU6050的I2C接口读取时序要求如下图，X3P安装的I2C模块只有read和write函数无法完成该时序。

通过网络了解到很多使用树莓派安装smbus来读取MPU6050的信息，故萌生了在X3派上安装smbus模块来读取MPU6050的数据想法。在安装smbus之前需要将X3派联网，大家可以通过网卡或WIFI，这里我通过WIFI连接的，X3派连接上USB鼠标和键盘就可以和windows上一样操作了。

首先使用命令“sudo apt-get install -y python3-smbus”来安装smbus，如下图所示。

3、MPU6050数据读取

根据MPU6050的手册可知其WHOAMI寄存器的值是一个固定值，一般也会通过这类寄存器来验证通信是否OK，WHOAMI寄存器的值为117（0x75），MPU6050的I2C从机地址为0x68，然后进入python环境直接读取，和逻辑分析仪抓取数据对比，如下图所示。关于SMBUS的用法各位可以自行了解，这里不一一叙述。

可以看到python环境读取到的ID值和使用逻辑分析仪抓取的一致，且和MPU6050的手册描述的一致，第0位为0,第6到1位为110100，即ID为0x68如下图所示。目前I2C接口使用告一段落了。