一个典型的SLAM框架
标定就是找到雷达到相机的空间转换关系，在不同的坐标系之间转换需要旋转矩阵 R 和平移矩阵 T，为后续的雷达和相机数据融合做准备：
一个标定图
校准单目的相机
几种旋转控制的数学转换
匹配的算法流程
一个典型的SLAM框架
速度不太的传感器之间的信息使用
惯性/激光雷达组合SLAM
将惯性/视觉与惯性/激光雷达两种里程计进行融合示意图
惯性/视觉/激光雷达紧组合示意图
惯性/视觉/激光雷达组合SLAM
KLT 算法本质上也基于光流的三个假设，不同于前述直接比较像素点灰度值的作法，KLT 比较像素点周围的窗口像素，来寻找最相似的像素点。
这个SLAM确实是又多又难，自学有点费劲，还是应该找个课上一手，虽然我上课就犯困，但是这个事情上面是有必要的。
审核编辑：刘清
声明：本文内容及配图由入驻作者撰写或者入驻合作网站授权转载。文章观点仅代表作者本人，不代表电子发烧友网立场。文章及其配图仅供工程师学习之用，如有内容侵权或者其他违规问题，请联系本站处理。
举报投诉
-
传感器
+关注
关注
2574文章
54382浏览量
786138 -
SLAM
+关注
关注
24文章
456浏览量
33189 -
KLT
+关注
关注
0文章
5浏览量
7577
原文标题：过于SLAM的一篇杂记（末尾求拼单）
文章出处：【微信号：TT1827652464，微信公众号：云深之无迹】欢迎添加关注！文章转载请注明出处。
发布评论请先 登录
相关推荐
热点推荐
GSLAM：一套通用的SLAM框架与基准
其中，SLAM算法插件提供了SLAM领域流行的优秀算法，包括DSO,ORBSLAM，SVO和TheiaSFM等，这些插件可以直接集成到自己的代码中，研究人员也可以基于这些插件进行进一步研究或者贡献自己的插件。此外Rviz也被集成
基于多模态语义SLAM框架
本文提出了一个鲁棒且快速的多模态语义 SLAM 框架，旨在解决复杂和动态环境中的 SLAM 问题。具体来说，将仅几何聚类和视觉语义信息相结合
SLAM技术的应用及发展现状
近年来，由于扫地机的出现使得SLAM技术名声大噪，如今，已在机器人、无人机、AVG等领域相继出现它的身影，今天就来跟大家聊一聊国内SLAM的发展现状。 SLAM的多领域应用
发表于 12-06 10:25
激光SLAM与视觉SLAM有什么区别？
机器人定位导航中，目前主要涉及到激光SLAM与视觉SLAM，激光SLAM在理论、技术和产品落地上都较为成熟，因而成为现下最为主流的定位导航方式，在家用扫地机器人及商用送餐机器人等服务机器人中普遍采用了...
发表于 07-05 06:41
SLAM的相关知识点分享
研究生期间进行了基于2D激光雷达的SLAM的研究，当时主要做了二维激光雷达的数据处理。小弟不才，没有入得了SLAM的坑，却一直谜之向往，如今得以机会，决定正式迈出第一步，彻底进入
发表于 08-30 06:13
HOOFR-SLAM的系统框架及其特征提取
Intelligent Vehicles Applications1. 介绍2. HOOFR-SLAM2.1 系统框架2.2 HOOFR特征提取2.3 映射线程2.3.1 特征匹配1. 介绍提出一种HOOFR-...
发表于 12-21 06:35
几种典型的SLAM应用场景和它的解决方案
随着AR/VR行业的兴起，以及智能移动机器人、无人驾驶的发展，行业对SLAM技术的需求出现了井喷。 另一方面，随着传感器技术的发展，计算资源的丰富以及算法的进步，SLAM技术本身也进入了一
发表于 09-22 16:11
•2次下载
SLAM导航技术的分类、典型应用及国内发展现状
SLAM是Simultaneous localization and mapping缩写，意为“同步定位与建图”，主要用于解决机器人在未知环境运动时的定位与地图构建问题。 SLAM的典型应用领域
经典视觉SLAM框架开源方案
SLAM 是 Simultaneous Localization and Mapping 的缩写，中文译作“同时定位与地图构建”。它是指搭载特定传感器的主体，在没有环境先验信息的情况下，于运动过程中建立环境的模型，同时估计自己的运动。如果这里的传感器主要为相机，那就称为“视觉 S
发表于 12-05 10:16
•2010次阅读
基于LeGo-LOAM框架的3D激光SLAM技术
能力也过硬，一般企业年薪至少30W起步了。 学习SLAM主要需要攻克三大难关： 扎实的数学基础 对整个SLAM大框架及细节部分理解到一定深度
视觉SLAM开源方案汇总 视觉SLAM设备选型
SLAM至今已历经三十多年的研究，这里给出经典视觉SLAM框架，这个框架本身及其包含的算法已经基本定型，并且已经在许多视觉程序库和机器人程序库中提供。
发表于 08-10 14:15
•1722次阅读
视觉SLAM是什么？视觉SLAM的工作原理 视觉SLAM框架解读
近年来，SLAM技术取得了惊人的发展，领先一步的激光SLAM已成熟的应用于各大场景中，视觉SLAM虽在落地应用上不及激光SLAM，但也是目前
用于SLAM中点云地图综合评估的开源框架
在SLAM中评估大规模的点云地图仍颇具挑战，主要原因在于缺乏统一、稳健且高效的评估框架。本文提出了MapEval，这是一个用于点云地图综合评
一种适用于动态环境的自适应先验场景-对象SLAM框架
由于传统视觉SLAM在动态场景中容易会出现严重的定位漂移，本文提出了一种新颖的基于场景-对象的可靠性评估框架，该框架通过当前帧质量指标以及相对于可靠参考帧的场景变化，全面评估
工商网监
评论