SpinalHDL里如何实现Sobel边缘检测

书接上文，趁着今天休假，采用SpinalHDL做一个小的demo，看看在SpinalHDL里如何优雅的实现Sobel边缘检测。

Sobel边缘检测

Sobel边缘检测原理教材网上一大堆，核心为卷积处理。

Sobel卷积因子为：

该算子包含两组3x3的矩阵，分别为横向及纵向，将之与图像作平面卷积，即可分别得出横向及纵向的亮度差分近似值。如果以A代表原始图像，Gx及Gy分别代表经横向及纵向边缘检测的图像灰度值，其公式如下：

图像的每一个像素的横向及纵向灰度值通过以下公式结合，来计算该点灰度的大小：

通常，为了提高效率使用不开平方的近似值：

最后，当计算出来的值大于某一阈值时即认为为边缘像素点。

归结起来，Sobel边缘检测分为三大步：卷积计算、灰度计算、阈值比较处理。结合上文实现的bufWindow，在SpinalHDL里实现Sobel边缘检测也就几行代码的事情(如果是写Verilog我还是拒绝的)。

卷积计算

通过bufWindow，我们可以得到一个3x3的矩阵窗口，拿到结果第一步即是计算卷积，由于卷积因子是带符号的，而在做卷积时又需要考虑位宽扩展的事情，在写Verilog时还是需要小心的设计下的，而在SpinalHDL里，两行代码：

val Gx=(windowbuf.io.dataOut.payload(0)(2).expand.asSInt-^windowbuf.io.dataOut.payload(0)(0).expand.asSInt)+|      ((windowbuf.io.dataOut.payload(1)(2).expand.asSInt-^windowbuf.io.dataOut.payload(1)(0).expand.asSInt)<<1)+|      (windowbuf.io.dataOut.payload(2)(2).expand.asSInt-^windowbuf.io.dataOut.payload(2)(0).expand.asSInt)val Gy=(windowbuf.io.dataOut.payload(0)(0).expand.asSInt-^windowbuf.io.dataOut.payload(2)(0).expand.asSInt)+|       ((windowbuf.io.dataOut.payload(0)(1).expand.asSInt-^windowbuf.io.dataOut.payload(2)(1).expand.asSInt)<<1)+|       (windowbuf.io.dataOut.payload(0)(2).expand.asSInt-^windowbuf.io.dataOut.payload(2)(2).expand.asSInt)

首先将bufWindow输出的窗口矩阵值扩展一位位宽转换为有符号值，然后进行计算卷积。计算卷积运用了两个运算符“-^”,"+|"来处理加减运算时的位宽处理(可参照SpinalHDL手册或本公众号的《SpinalHDL—数据类型：UInt/SIn》)。最终得到Gx、Gy。

灰度计算

灰度计算这里采用近似值，通过取绝对值的方式进行实现，在SpinalHDL里也就一行代码的事情：

sobelResult.payload:= (sobelConv.payload(0).abs+| sobelConv.payload(1).abs).fixTo(cfg.dataWidth-1 downto 0,RoundType.ROUNDUP)

由于在卷积计算时有扩展位宽，这里计算最后调用fixTo进行高位饱和处理。最终得到位宽与输入保持一致（想想你在Veirlog里实现这一步要做多少事情，少年）。

阈值比较

阈值比较就很简单了，比较两个值大小取两个极端：

when(sobelResult.payload>io.thresholdValue){      io.dataOut.payload:=(default->true)    }otherwise{      io.dataOut.payload:=(default->false)    }

最终实现Sobel边缘检测代码如下：

case class sobelProc(cfg:lineBufferCfg) extends Component{  require(cfg.lineNum==3)  val io=new Bundle{    val thresholdValue =in UInt(cfg.dataWidth bits)    val dataIn=slave Flow(UInt(cfg.dataWidth bits))    val dataOut=master Flow(UInt(cfg.dataWidth bits))    dataOut.valid.setAsReg().init(False)    dataOut.payload.setAsReg().init(0)  }  noIoPrefix()  val sobel=new Area{    val windowbuf=bufWindow(cfg)    val sobelConv=Reg(Flow(Vec(SInt(),2)))    val sobelResult=Reg(Flow(UInt(cfg.dataWidth bits)))    sobelConv.valid.init(False)    sobelResult.valid.init(False)    io.dataIn<>windowbuf.io.dataIn    val Gx=(windowbuf.io.dataOut.payload(0)(2).expand.asSInt-^windowbuf.io.dataOut.payload(0)(0).expand.asSInt)+|      ((windowbuf.io.dataOut.payload(1)(2).expand.asSInt-^windowbuf.io.dataOut.payload(1)(0).expand.asSInt)<<1)+|      (windowbuf.io.dataOut.payload(2)(2).expand.asSInt-^windowbuf.io.dataOut.payload(2)(0).expand.asSInt)    val Gy=(windowbuf.io.dataOut.payload(0)(0).expand.asSInt-^windowbuf.io.dataOut.payload(2)(0).expand.asSInt)+|           ((windowbuf.io.dataOut.payload(0)(1).expand.asSInt-^windowbuf.io.dataOut.payload(2)(1).expand.asSInt)<<1)+|           (windowbuf.io.dataOut.payload(0)(2).expand.asSInt-^windowbuf.io.dataOut.payload(2)(2).expand.asSInt)    sobelConv.valid:=windowbuf.io.dataOut.valid    sobelConv.payload(0):=Gx    sobelConv.payload(1):=Gy    sobelResult.valid:=sobelConv.valid    sobelResult.payload:= (sobelConv.payload(0).abs+| sobelConv.payload(1).abs).fixTo(cfg.dataWidth-1 downto 0,RoundType.ROUNDUP)    io.dataOut.valid:=sobelResult.valid    when(sobelResult.payload>io.thresholdValue){      io.dataOut.payload:=(default->true)    }otherwise{      io.dataOut.payload:=(default->false)}  }}

区区不到四十行代码，简洁而优雅，基本上就是描述算法，出错概率应该很小吧！

仿真

做图像处理的小伙伴想想在做仿真验证时需要怎么搞，matlab生成灰度图像二进制数据放在文件里，然后仿真时再导入，仿真完成后将结果保存到文件里，最后再在matlab里做对比。 太麻烦。SpinalHDL提供了仿真支持，而SpinalHDL是基于Scala的，可以完美实现整个仿真验证流程：从图片直接获取数据，然后进行仿真验证，仿真结果直接再次生成图片。

审核编辑：彭静