KUKA编程中$FCT_CALL的存在

$FCT_CALL: 将字符写入文件

命令通道 $FCT_CALL 的管理号（句柄）

CWRITE() 函数可用于通过 $FCT_CALL 命令通道调用函数。变量本身是写保护的。

$FCT_CALL=Number

字符“a”将通过命令通道 $FCT_CALL 写入文件MyTest.TXT。如果文件已经存在，则在打开文件时删除文件的内容。 对于使用 CWRITE 的每个函数调用，都要进行检查以查看函数是成功执行还是因错误而中止。如果发生错误，可以根据错误原因编程相应的错误处理。如果没有发生错误，将写入字符并再次关闭文件.

DECL INTHANDLE DECL STATE_T STAT DECL MODUS_T MODE

...

CHAR MYCHAR

...

MODE =#SYNC HANDLE = 0 MYCHAR = "a"

...

; 在 C:KRCROBOTERUserFiles 下创建一个文件

CWRITE($FCT_CALL, STAT, MODE,"krl_fopen", "MyTest.TXT", "w", HANDLE)

; 检查是否发生错误

IF (STAT.RET1 == #CMD_ABORT)THEN

IF (STAT.MSG_NO == -5) THEN

; 如果有很多文件已经打开，则错误处理

...

ELSE

; 如果需要，检查其他错误代码

... ENDIF

ELSE

; 没有发生错误

; 将字符写入文件

CWrite($FCT_CALL, STAT, MODE, "krl_fputc",HANDLE, MYCHAR) IF (STAT.RET1 == #CMD_ABORT) THEN

; 错误处理

... ENDIF

; 关闭文件

CWRITE($FCT_CALL, STAT, MODE,"krl_fclose", HANDLE) IF (STAT.RET1 == #CMD_ABORT) THEN

错误处理

... ENDIF

ENDIF

审核编辑：郭婷