KUKA一套程序的建立（序列）

一套程序的建立（序列）

PTP 运动直至序列程序的 PF0 零点，即启动该序列程序的点。

等待程序启动

机器人控制系统等待上一级控制系统给出“程序启动”(SRB)的信号。在该信号给出后则启动此序列程序。

已打开的、带有PLC 指令的点焊 PLC。

F	点焊 PLC 包含有移动条件 FB ONL（仅当）。
P	点焊 PLC 包含有带有行编号的 PLC 指令。
U	在点焊 PLC 中将调用一个子程序 (通过行指令 UP)。

所有带行编号的PLC 指令均将在运动目标点处得以执行。可将其在时间上朝负向移动，以便在到达目标点之前能执行这些指令。为此必须在运动的行指令中对PLC 触发器进行相应的编程。 无行号的 PLC 指令可能位于编定行号的 PLC 指令之前或之后：

位于之前时，将在向目标点运动的过程中执行这些 PLC指令且与 PLC 触发器不同步。例如移动条件 FBONL、等待函数 WARTEONL或闭锁指令。

位于之后时，这些 PLC指令将在所有已编号的 PLC指令执行完毕后在目标点处执行。例如，调用一个子程序。

审核编辑 ：李倩