Systick定时器延时原理与HAL_Delay()延时函数的使用

代码的书写过程中经常用到延时，这里主要讲述一下HAl延时，HAL库之HAL_Delay()函数在72M主频，STM32CUBEMX自动生成情况下，默认为延时1ms单位，即HAL_Delay(500)表示500ms延时，这是因为在默认状态下，SysTick()默认设置为1ms中断，下面就原理进行叙述。

Systick 定时器延时原理

Systick（滴答时钟）是一个24位，向下计数的定时器，当倒计时完成后，定时器可以产生一个中断，所以，当频率一定，计数个数一定时，这个中断就会以一定的时间间隔发生，如果每个中断发送后调用的中断函数中给一个变量累加，这样我们就可以获得一个与时间相关的变量。

HAL_Delay()延时函数的使用

如果你使用STM32CubeMx来生成一个工程，那么使用Systick来延时是非常方便的，你只需要调用HAL库的一个虚函数，它的原型如下：

__weak void HAL_Delay(__IO uint32_t Delay)

可以看到，HAL_Delay()是一个虚函数，这表明用户可以在其它的位置重定义，如果这样，新的函数将会取代它，编译 过程中也不会出现重定义的错误。该函数只有一个32位的参数，明显的，这个形参指定了延时的时间，它的单位是毫秒(ms)。

硬件延时

关于osDELAY函数可以看一下CMSIS_OS2.h里面的定义，我也是在网上查到具体的定义函数，如下，但是我在官方提供的函数中未找到相关的函数内容。实际使用中就是调用Free-RTOS函数，然后直接使用 OSdelay（5）；含义就是延时50ms。

实际上系统OSdelay就是一种程序阻塞的状态，在阻塞态下，其他资源函数进行工作，时间到从阻塞态变为就绪态，再到运行态。

系统延时

软件延时就是大家用的最多的，让程序运行计算来延时，这就很多了，直接上代码。

void delay_ms(u16 nms)
{	
	if(delay_osrunning&&delay_osintnesting==0)	//如果OS已经在跑了,并且不是在中断里面(中断里面不能任务调度)	    
	{		 
		if(nms>=fac_ms)							//延时的时间大于OS的最少时间周期 
		{ 
   			delay_ostimedly(nms/fac_ms);		//OS延时
		}
		nms%=fac_ms;							//OS已经无法提供这么小的延时了,采用普通方式延时    
	}
	delay_us((u32)(nms*1000));					//普通方式延时  
}

void delay_us(u32 nus)
{		
	u32 temp;	    	 
	SysTick->LOAD=nus*fac_us; 					//时间加载	  		 
	SysTick->VAL=0x00;        					//清空计数器
	SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_ENABLE_Msk ;	//开始倒数	  
	do
	{
		temp=SysTick->CTRL;
	}while((temp&0x01)&&!(temp&(1<<16)));		//等待时间到达   
	SysTick->CTRL&=~SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;	//关闭计数器
	SysTick->VAL =0X00;      					 //清空计数器	 
}

//延时nms
//注意nms的范围
//SysTick->LOAD为24位寄存器,所以,最大延时为:
//nms<=0xffffff*8*1000/SYSCLK
//SYSCLK单位为Hz,nms单位为ms
//对72M条件下,nms<=1864 
void delay_ms(u16 nms)
{	 		  	  
	u32 temp;		   
	SysTick->LOAD=(u32)nms*fac_ms;				//时间加载(SysTick->LOAD为24bit)
	SysTick->VAL =0x00;							//清空计数器
	SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_ENABLE_Msk ;	//开始倒数  
	do
	{
		temp=SysTick->CTRL;
	}while((temp&0x01)&&!(temp&(1<<16)));		//等待时间到达   
	SysTick->CTRL&=~SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;	//关闭计数器
	SysTick->VAL =0X00;       					//清空计数器	  	    
} 

审核编辑：汤梓红