KUKAVSS大众版程序循环编程

1. 在点焊 PLC 里将光标放入其后应该插入调用的那一行中。

2. 选择菜单序列 命令 > MAKRO/UP/卡钳 > MAKRO/UP 循环。

3. 在联机缂格中设置参数。

4. 用指令 OK存储指令。子程序循环将不带行编号地添加在点焊PLC 的末尾处，并在所有编号的PLC 指令均执行完毕之后方才运行。MAKRO 循环则带有行编号地添加入点焊 PLC 中。并将在目标点处执行，或在用 PLC 触发器定义的到达目标点之前的一个时间点处执行。

行指令 REPEATMAKRO/UP

利用该指令可重复调用一个子程序或者一个用户自定宏。每次重新调用之前均检查是否满足行指令中定义的中断条件。如果是这样的话，则循环终止。

序号	说明
1	程序类型 • UP：子程序 • MAKRO：宏
2	字程序或宏的编号 • UP：1...999 • MAKRO：0...999
3	算术运算数 • num、i、bin、t、ana、anain、binin、p

4	最多循环次数 • 值域：和运算数有关
5	运算符。选择运算数 EIN（接通）和 AUS（关闭）时，无此输入栏可供使用。 • -、!
6	布尔算子（中断条件） • EIN、AUS、E、A、M、F、T、S
7	算子编号。选择运算数 EIN（接通）和 AUS（关闭）时，无此输入栏可供使用。 • 值域：和运算数有关

子程序 5 重复运行 12 次。当满足下面的中断条件时，此循环将结束：输入端1 为TRUE 。

例如大众标准中用来进行铣削不合格重复铣削功能。

REPEAT UP101 N= 999 STOP= !F298

SEL_RES=SELECT(#CYC_UP,101,TRUE,#NUM,999,#NOT_F,298,FALSE)

#CYC_UP指循环执行程序：

在SELECT程序中执行程序

CASE #CYC_UP

NR=0

WHILE NOT (CHECK_BOOL(BOOL_OP,BOOL_NUM) OR CHECK_ARI(NR,ARI_OP,ARI_NUM))

消除循环的两个条件一是位的条件满足计数器，二是计数器的数和外部给入的数相等。

NR=NR+1

CALLBYSELECT=TRUE

SWITCH NO使用的UP号

CASE 10

UP10 ( )

CASE 101

UP101 ( )

CASE 106

UP106 ( )

CASE 112

UP112 ( )

CASE 206

UP206 ( )

DEFAULT如果选到空白UP程序会提示这个UP程序不可用

$LOOP_MSG[]=" "

;$LOOP_MSG[]="no valid UP-Call !!!"

OFFSET = 0

SWRITE($LOOP_MSG[],STATE,OFFSET,"UP%D ist nicht vorhanden",NO)

HALT

$LOOP_MSG[]=" "

ENDSWITCH

CALLBYSELECT=FALSE

ENDWHILE

审核编辑 ：李倩