KUKA机器人高级编程CWRITE的用法

CWRITE 将数据写入打开的串行接口或加载的 LD_EXT_OBJ 类型的外部模块。在加载的 LD_EXT_FCT 类型的外部模块中，CWRITE 调用一个函数。

CWRITE 将命令写入命令通道。

CWRITE 触发提前运行停止。

CWRITE （ Handle or $CMD， State， Mode， Format， Var1 《， 。..， Var10》）

Handle/$CMD

类型：INT

句柄：由 COPEN 传输到 WRITE 的变量，用于标识通道

$CMD：用于写入命令通道的预定义变量

State:Type： STATE_T

自动返回到 WRITE 的状态

Mode ： Type： INT

类型：MODUS_T

写入模式， 必须初始化模式。

Format： Type： CHAR［］

在将 Var 变量写入字符串之前转换它们。必须为每个 Var 变量指定格式。

Var：

其数据写入字符串的变量。每个语句最多可以有 10 个变量。

写模式 Mode

写入模式由 MODUS_T 类型的变量确定。MODUS_T 是一个预定义的枚举类型：

ENUM MODUS_T SYNC， ASYNC， ABS， COND， SEQ 对于 CWRITE，只有 SYNC 和 ASYNC 相关：

SYNC同步

一旦伙伴控制器从接收缓冲区中取出传输的数据，则认为该语句已执行。

ASYNC异步

写入 LD_EXT_FCT 类型的外部模块时，不允许 ASYNC 模式！

以下适用于所有其他通道：一旦数据到达伙伴控制器的接收缓冲区，则认为该语句已执行。

优于 SYNC：程序执行速度更快。

与 SYNC 相比的缺点：可能会丢失数据。

其他价值

如果模式具有 SYNC 或 ASYNC 以外的值，则默认在 SYNC 模式下执行写入。

例如：

CWRITE（$CMD，STAT，MODE，“RUN /R1/CELL （）”）程序执行CELL程序

$CMD

通过命令通道$ CMD进行通信

CWRITE可以通过命令通道将语句传输到程序解释器。示例：通过RUN启动程序并使用STOP将其停止。

与命令通道$ CMD通信

命令通道：启动、停止和取消选择程序

程序 A6.SRC 将通过命令通道启动、停止和取消选择。这是通过 SUB 文件中的以下程序行来完成的。

DECL STATE_T STAT

DECL MODUS_T MODE

MODE=#SYNC

。..

;select program A6（）

;to start the program the START-button or

;an external start-signal is needed

IF $FLAG［1］==TRUE THEN

CWRITE（$CMD，STAT，MODE，“RUN/R1/A6（）”） 运行程序

$FLAG［1］=FALSE

ENDIF

;stop program A6（）

IF $FLAG［2］==TRUE THEN

CWRITE（$CMD，STAT，MODE，“STOP 1”） 程序停止

$FLAG［2］=FALSE

ENDIF

;cancel program A6（）

IF $FLAG［3］==TRUE THEN

CWRITE（$CMD，STAT，MODE，“CANCEL 1”） 退出程序

$FLAG［3］=FALSE

ENDIF

转换示例：

例子1

整数变量 VI 的值以十进制和十六进制 ASCII 表示法传输。第一个 CWRITE 语句传输字符 123。第二个 CWRITE 语句传输字符 7B。

INT VI

VI=123

CWRITE（HANDLE，SW_T，MW_T，“%d”，VI）

CWRITE（HANDLE，SW_T，MW_T，“%x”，VI）

例子2

整数变量 VI 的值以二进制表示法传输：

INT VI

VI=123

CWRITE（HANDLE，SW_T，MW_T，“%r”，VI）

例子3

传输数组的所有数组元素：

REAL VR［10］

CWRITE（HANDLE，SW_T，MW_T，“%r”，VR［］）

使用“%r”格式时，系统不会检查变量或数组元素是否已初始化。为尚未初始化的数组元素传输随机值。

例子4

数组的前五个数组元素以二进制表示法传输：

REAL VR［10］

CWRITE（HANDLE，SW_T，MW_T，“%.5r”，VR［］）

20 个字节以二进制表示法传输。

例子5

传输直到第一个未初始化元素的所有数组元素：

CHAR VS［100］

CWRITE（HANDLE，SW_T，MW_T，“%s”，VS［］）

例子6

传输前 50 个数组元素：

CHAR VS［100］

CWRITE（HANDLE，SW_T，MW_T，“%s”，VS［］）

例子7

ENUM 常量的内部值以 ASCII 符号传输。对应号码转：

DECL ENUM_TYP E

CWRITE（HANDLE，SW_T，MW_T，“%d”，E）

例子8

两个 REAL 值与附加文本一起传输：

REAL V1，V2

V1=3.97

V2=-27.3

CWRITE（。..，。..，。..，“value1=%+#07.3f value2=+#06.2f”，V1，V2）

传输以下数据：

value1=+03.970

value2=-27.30

审核编辑 ：李倩