基于TMS320F2807x的IQmath的移植方法

由于TMS320F28x7x系列芯片内部集成了TMU(Trigonometric Math Unit)专门用于加速常用的三角函数和算术运算的执行，可以5个cycles以内得到正弦/余弦/正切等运算结果，因此TMS320F28x7x系列芯片的ROM中不再固化IQmathTables和相关三角函数。同时，在新的设计中我们更推荐用户使用TMU去处理三角函数运算。

为了兼容基于IQmath的程序的移植，本文给出了基于TMS320F2807x的IQmath的移植方法。

一.测试相关环境

测试相关的软硬件环境如下表所列：

CCS Version	7.2.0.00013
Compiler Version	TI v16.9.3.LTS
IQmath Version	V1.6.0
测试芯片型号	TMS320F28075

您可以选择任意示例工程，这里选择的工程为 adc_soc_epwm_cpu01，它的工程文件的目录为：

C:\ti\controlSUITE\device_support\F2807x\v210\F2807x_examples_Cpu1\adc_soc_epwm\cpu01

在CCS中import该工程后，右击工程，选择Properties，并打开Build Configuration下的Set Active，选择CPU1_FLASH，使程序在flash下运行。

二. 工程修改步骤

1.在新的工程中添加IQmath库文件，由于TMS320F2807x为浮点运算的芯片，所以选择IQmath_fpu32.lib这个库。

2.在新的工程中添加IQmath函数库的头文件IQmathLib.h，并在原有工程中添加以下语句：

#include "IQmathLib.h"；

以上两均添加好的工程的文件列表如下：

3.由于IQmathTables不再固化在芯片的ROM中，需要将这一部分的程序拷贝到FLASH中，则要修改CMD文件，增加了IQmath和IQmathTables的内存分配。这个CMD文件在TI官方的软件包controlSUITE中已经提供，地址如下：

C:\ti\controlSUITE\device_support\F2807x\v210\F2807x_common\cmd

选择2807x_FLASH_IQMATH_lnk_cpu1.cmd,

在FLASHB和FLASHC中专门给IQmath和IQmathTables分配了空间：

4.为了保持一个工程中仅有一个CMD文件，将工程中自带的Flash_lnk.cmd删除。

右键工程文件，选择properties，在CCS Build下选择C2000 Linker，删除2807x_Generic_FLASH_lnk.cmd文件。

当然，您也可以选择修改原有的CMD文件，只要在FLASH中给IQmath和IQmathTables分配足够的空间即可。

5.移植完成以后，在程序中添加IQmath函数的测试代码。

首先在main函数前增加IQ格式的变量定义：

_iq IQresult =_IQ(1.0);

_iq IQsource;

在main函数调用IQmath库中的任意函数，这里我调用了IQsin()函数进行测试：

IQresult =_IQsin(IQsource);

通过实际debug，计算结果与预期相符。

三. TMS320F2807x Piccolo系列芯片在运算能力上的提升

1. 浮点运算单元FPU

FPU全称Float Point Unit，即浮点运算单元，是专用于浮点运算的处理器。在大多数现在的通用计算机架构中，会在CPU中集成一个或多个浮点运算器，但许多嵌入式处理器没有在硬件上支持浮点数运算。

TMS320F2807x Piccolo系列芯片使用C28x+FPU的架构，在原有的C28x定点CPU的基础上加入了一些寄存器和指令，来支持IEEE 单精度浮点数的运算。对于在定点微处理器上编写的程序，浮点C2000也完全兼容，不需要对程序做出改动。

下表给出了与定点处理器相比，浮点处理器在计算能力上的提升：

可见，与定点处理器相比，浮点处理器不但在程序编写上更加简洁，性能上也有了很大的提升，在进行除法，开方，FFT和IIR滤波等算法等指令中效率更高。

2. 三角函数运算单元TMU

与此同时，该系列芯片内部还集成了浮点三角函数运算单元TMU，它增强了C28-FPU的指令集。通过提供以单周期高效方式执行某些三角函数和算术函数的指令，减少了常见复杂函数运算的处理延迟，进一步提高了实时控制算法的性能。

带有TMU单元和没有TMU单元的CPU在一些常见函数的执行周期的对比情况如下表：

TMU可以对许多常用的实时控制算法有极大的优化，常见的有以下几种：

1.Park和Inverse Park变换；

2.空间矢量控制；

3.dq0和Inverse dq0变换；

4.FFT幅度和相位计算。

以Park变换为例，使用FPU来执行，通常需要80到100多个周期来，而集成了TMU单元的CPU仅需13个指令周期即可完成，与没有TMU相比，性能提高了85％。

因此，针对复杂且对实时控制要求高的控制算法中，相信集成了FPU和TMU的TMS320F2807x Piccolo系列芯片是您非常合适的选择。

审核编辑：何安