stm32任务调度和管理

STM32F103ZE的AHB时钟为72MHz，通过HSE的8M倍频到72M，然后APB1预分频系数为2，所以TIM2-7时钟为2*36M。由于定时器是16位，PSC寄存器最大为65536，不支持71999，所以只能以0.1ms计数。

整个系统在获取时间的累增时，定义64位变量，即可运行很久的时间，不用担心溢出或者死机。定义64位变量有2个方法，一就是用long long 直接定义，通过sizeof测试为8个字节；二就是利用”stdint.h”，typedef uint64_t u64。

一般情况下，定时器计时结果算法公式为：Tout = (ARR+1)(PSC+1)/Tclk。Tclk即为时钟频率。

准备工作

• 1）建立一个struct

typedef struct{

void (*fTask)(void);

u32 uNextTick;

u32 uLenTick;

}sTask;

1

2

3

4

5

• 2）任务列表

static sTask mTaskTab[] =

{

{Task_SysTick, 0, 0} ，

{Task1, 0, 100} ， // 10ms执行一次

{Task2, 0, 200} // 200ms执行一次

};

1

2

3

4

5

6

• 3）初始化定时器

void TaskTimer_Init()

{

TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;

RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2,ENABLE);

/* Time base configuration */

TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 65535;

TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 7199;

TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;

TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;

TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure);

TIM_SetCounter(TIM2, 0);

/* TIM enable counter */

TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);

}

1

2

3

4

5

6

7

8

9

10

11

12

13

14

• 4）获取启动后时间

u64 GetTimingTick()

{

return TimingTick;

}

1

2

3

4

• 5）任务执行期间获取系统时间

在这里插入void Task_SysTick()

{

u32 temp = TIM_GetCounter(TIM2);

if(temp > 10000)

{

TIM_SetCounter(TIM2,0);

TimingTickHold = TimingTickHold + temp;

temp = 0;

}

TimingTick = temp + TimingTickHold;

}

1

2

3

4

5

6

7

8

9

10

11

运行实例

#define ARRAYSIZE（a） (sizeof(a)/sizeof((a)[0]))

static sTask mTaskTab[] =

{

{Task_SysTick, 0, 0},

{DATA_HANDLE, 0, 500},//50ms

{Key_Scan, 0, 500}

};

while(1)

{

for(int i = 0;i < ARRAYSIZE(mTaskTab);i++ )

{

if(mTaskTab[i].uNextTick <= GetTimingTick() )

{

mTaskTab[i].uNextTick += mTaskTab[i].uLenTick;

mTaskTab[i].fTask();

}

}

}

文章整合自：CSDN

编辑：ymf