详解kuka机器人SIGNAL属性的应用案例

SIGNAL：输入 / 输出端的信号协议

SIGNAL 将为输入端或输出端预定义的信号变量与一个名称相关联。

为了可以对模拟输入端或输出端进行响应，需要这样的关联，即 SIGNAL 协议。一个输入端或输出端允许在多个 SIGNAL 协议中出现。

用户可以在下面的文件中对信号进行协议：

在 DAT 文件的段落 EXTERNAL DECLARATIONS 中

在 SRC 文件的声明部分中

在 $CONFIG.DAT 的段落 USER GLOBALS 中

还有在系统中已预定义的 SIGANL 协议。它们可在目录 KRC:STEUMADA 的文件 $machine.DAT 中找到。在 $machine.DAT 中可以通过关键词 FALSE 停用这些协议。

输入或输出端的信号名称协议：

SIGNAL 信号变量的信号名称

GLOBAL ：只能用于已在 DAT 文件中定义的信号。

信号名称： 任意名称

信号变量： 预定义的信号变量。有以下类型可供选择：$IN［x］， $OUT［x］，$ANIN［x］，$ANOUT［x］

TO： 将多个连续的二进制输入端或输出端 （最多 32 个）合并成一个数字输入端或输出端。合并的信号可以十进制、十六进制 （前缀 H）形式或作为位模式 （前缀 B）触发。同样可用布尔运算符编辑。

系统信号名称： 系统中预定义的信号名称，如 $T1 。

如果要关停预定义的 SIGNAL 协议：SIGNAL 系统信号名称 FALSE

例1：

给输出端 $OUT［7］ 分配名称 START_PROCESS 。设定输出端 $OUT［7］。

SIGNAL START_PROCESS $OUT［7］

START_PROCESS = TRUE

例 2：

在名称 OUTWORT 下，将输出端 $OUT［1］ 至 $OUT［8］ 汇总为一个数字输出端。设定输出端 $OUT［3］、$OUT［4］、$OUT［5］ 和 $OUT［7］。

SIGNAL OUTWORT $OUT［1］ TO $OUT［8］

OUTWORT = ‘B01011100’

在VASS大众标准中的应用

PLC给机器人发出的程序号

SIGNAL PRG_NR $IN［1］ TO $IN［8］
编辑：lyn