实时控制技术满足实时工业通信发展的需求 — 第1部分

在我之前的博文“EtherCAT 和 C2000™MCU —— 实时通信满足实时控制”中，我在 TI Designs 参考设计库中讨论了一种设计，以帮助简化符合国际电工委员会（IEC）61158 兼容且基于 TI C2000 实时控制微控制器（MCU）的 EtherCAT 从站节点的硬件开发。该博文概述了 EtherCAT 技术非常适合工业自动化应用中 C2000 MCU 的原因，以及为何 TI DesignDRIVE 团队选择 Beckhoff 的 ET1100 作为参考。用于高性能 MCU 参考设计的 EtherCAT 接口未提供评估和自行创建完整 EtherCAT 节点（包括堆栈）的方法。

通过在 controlSUITE 中发布 EtherCAT Slave 和 C2000 Delfino™MCU controlCARD 套件以及 EtherCAT 解决方案参考软件，您可直接在 C2000 MCU 上快速启动 EtherCAT 从站堆栈的开发。

在接下来的博客系列中，我将讨论 C2000 MCU 上 EtherCAT 从站堆栈支持的市场机遇；有关 TI 实施的不同之处；然后深入探讨如何为评估、验证和创建这些开发阶段提供支持。

EtherCAT 在工业应用中的可取之处众所周知。Ethercat 在全球的应用，尤其是在多轴伺服机器上，已经非常引人注目，至少从 TI 的 C2000 市场的角度来看是这样。随着 EtherCAT 技术组（ETG）的成员人数突破 4,300，以及不以欧洲为主的全球成员的不断增长和均衡组合，可以明显看到整体 EtherCAT 解决方案、技术、可用性、许可、支持等方面都与工业客户产生了共鸣。

我们已看到许多客户承担了使 C2000 MCU 能够在本机上运行 EtherCAT 堆栈的任务，尤其是在运动控制应用中。将实时通信直接集成到实时控制开发环境中简化了开发过程。显而易见的是，集成到单个中央处理单元（CPU）将简化网络中断和实时控制环路计时之间的同步。

C2000 MCU 完全能够执行软件堆栈并同时执行高要求的实时电机控制，这主要是因为 EtherCAT 硬件能够处理 EtherCAT 通信中最具挑战性的实时元素。与添加辅助 CPU 来运行堆栈相比，单个 CPU 在降低成本和减少电路板空间方面具有显著优势。如果您使用额外的 CPU 来处理堆栈，则系统性能也会受益于降低的传输延迟。在运动控制应用中，系统响应新目标位置的时间或延迟至关重要。如果位置命令输入定时无法跟上控制回路功能，为什么要最大限度地减少位置控制回路时间？运行 EtherCAT 堆栈的临时 CPU 可能会影响整体运动性能。

鉴于 EtherCAT 和 C2000 MCU 运动控制的互补方面以及客户支持请求，TI 利用其嵌入式软件开发经验和 C2000 MCU 架构知识创建了一套软件解决方案，旨在帮助开发 TI 实时控制 MCU 的 EtherCAT 从站节点。该软件包只需很少的开发投资，而且可帮助您：

• 评估从站节点的堆栈。

• 验证自定义硬件的正确操作或连接。

• 创建一个完整的从站节点应用程序，通过使用您的硬件和 ETG 分发的堆栈。

审核编辑 黄昊宇