浅谈A4988步进电机驱动方式

一、介绍

A4988是一款带转换器和过流保护的 DMOS 微步驱动器，该产品可在全、半、1/4、1/8 及 1/16 步进模式时操作双极步进电动机，输出驱动性能可达 35 V 及 ±2 ，A4988 包括一个固定关断时间电流稳压器，该稳压器可在慢或混合衰减模式下工作。转换器是 A4988 易于实施的关键。只要在“步进”输入中输入一个脉冲，即可驱动电动机产生微步。无须进行相位顺序表、高频率控制行或复杂的界面编程。A4988 界面非常适合复杂的微处理器不可用或过载的应用。

二、特点

1、适合驱动8V~35V 2A以下的步进电机；

2、只有简单的步进和方向控制接口；

3、五个不同的步进模式：全、半、1/4、1/8和1/16；

4、可调电位器可以调节最大电流输出，从而获得更高的步进率；

5、自动电流衰减模式检测/选择；

6、过热关闭电路、欠压锁定、交叉电流保护；

7、接地短路保护和加载短路保护

三、基本知识

（1）绕组

常用的步进电机有四根线，1A 1B 2A 2B，1A和1B是一个绕组，2A和2B是一个绕组，用万用表测试1A和1B之间是短路的，2A和2B之间是短路的，1A和1B，2A和2B是等效的。

通常状况下，步进电机可以自由转动（用手可以拧动），1A和1B接在一起的时候，用手拧会感到明显阻力，1A和1B，2A和2B分别接在一起，则阻力更大。

（2）步距角

所谓步进电机，就是可以一步一步进动的电机，每一步旋转的角度就是步距角。常用电机步距角1.8°的较多，也就是每次步进1.8°，旋转一圈需要200步，也说这个步进电机的分辨率是200步。

（3）细分

细分的意义就是提高步进电机分辨率，如果没有细分的话，步进电机每次步进的角度就是步距角，比如1.8°，有了细分，比如16细分，就是把1.8°平均分16份，那么电机的分辨率就变成200*16=3200步了，也就是旋转一圈需要3200步。

（4）电流

电流越大，电机扭矩越大。

四、引脚定义

（1）ENABLE，

使能，接低电平则模块开始工作，接高电平则模块关机。

（2）MS1，MS2，MS3

细分设置，通过这三个脚的高低电平设置细分，1，2，4，8，16这5种细分，具体见表：

（3）RESET

重置，通常悬空。

SLEEP
睡眠，接低电平则电机断电，用手拧可以自由转动，接高电平则电机上电，用手拧不动。

（4）STEP

脉冲输入，往这个脚输入一个方波，电机转动一步，也就是(1.8/16)°（以1.8°电机，16细分为例），往这个脚持续输入方波，则电机持续转动。

（5）DIR

方向控制，低电平正转，高电平反转。

（6）GND

地线，两个GND都是一样的，要连在一起接到地线。

（7）VDD

数字电源，数字电路部分的电源，3.3V或5V，如果这里是3.3V，那么之前说的高电平就是3.3V，低电平就是0V，如果这里是5V，那么之前说的高电平都是5V，低电平是0V。

（8）1A 1B 2A 2B

接电机的1A 1B 2A 2B。

（9）VMOT

功率电源，8-35V，给电机转动提供能源，因此需要较高的电压并有能力输出大的电流。

五、步进电机驱动方式

（1）供电

VMOT接8-35V的功率电源，VDD接3.3V或5V，GND接地，步进电机的4条线插在A4988对应的地方。

（2）设置细分

根据表设置步进细分，细分越高步进分辨率越高。

（3）Stm32发生方波

最简单的方法，类似于让一个Led闪烁，拉高，延时，拉低，延时，循环。

（4）控制方向和速度

通过DIR脚控制方向。控制速度其实就是控制脉冲频率，也就是控制拉高拉低之间的延迟时间。

每一个脉冲电机旋转一步，单位时间给出的脉冲数越多，单位时间旋转的角度就越大，所以速度越快。

（5）调节电流

A4988模块上有一个电位器，拧它可以调节电流。
编辑：hfy