KUKA机器人之Load data determination计算负载数据的应用分析

进入摇负载界面：依次点击“Start-up”（投入运行）、“Sevice”（售后服务）、“Load data determination”（计算负载数据）

Settings设置界面

三项语句前都需要打对号。
1、Robot type OK--Yes（机器人型号）

2、Supplementary（额外的）load on axis3 --Yes(外部负载加载到3轴）

3、Deter mine payload automatically--Yes(自动阻止我的负载）

4、Warm-up--No（暖启动）

Axisranges各轴的幅度界面：哪个轴一栏为红色，就需要调整哪个轴。

一轴可以为任意位置，A2 = -90 度,A3 = 90 度,A4 = 0度,A5 = 0度,A6 = 0度机器人姿态调整完毕点击“Read axis”

各轴界面都没有红色时，
Axis ranges（各轴的幅度）界面调整完毕。

Supplementaryload A3 三轴外部负载界面：此页面不需要设置，直接点击Save（保存）。

回到Settings界面，将此时的T1模式更改为T2模式，就可以单击“Start”就可以程序自动运行了。

将此时的T1模式更改为T2模式：

进入摇负载程序：T2模式下就可以点击“Start”，进入$DE_IDENT.SRC程序，并执行。

1.运行此程序需要将自动速度设置为100.
2.运行第一行语句后，会自动停止，此时松开“向前运行”键，再按下就可以继续运行改程序。

出现对话框“Test runs before measurement测量”（测试之前是否需要进行测试运行?）时，
1、判断机器人摇负载空间足够，点击“No”，则进入摇负载工作。
2、如果机器人摇负载空间可能不足，会发生碰撞，则单击“Yes”，那么程序会自动低速运行，操作者要警惕碰撞，必要时要重新调整机器人姿态。

出现对话框“Start the measurement runs”开始运行，点击“OK”。机器人此时五轴运动，焊钳摆到此位置即上下摇晃。

出现对话框“Start the measurement runs”移动到第三条路径的起点开始测量，点击“OK”。机器人此时六轴运动，焊钳摆到此位置即左右摇晃。

出现对话框“Move to initial point”移动到初始点，点击“OK”。机器人此时五轴运动，焊钳摆到此位置即上下摇晃。

1、程序运行完毕，会自动出现摇负载之后的数据，此时防止数据不能成功保存先拍照备忘。
2、点击下三角图标，选择所要保存到工具的编号。

点击“Assign tool”（分配工具），出现对话框“Assign data despite overload(尽管超载，依然分配数据？）点击“Yes”。

点击“Backup”（备份），进行数据备份。

查看摇负载的数据是否被保存：依次单击“投入运行”、-->“测量”、-->“工具”、---->“数字输入”。

1、正确选定工具号，是否是自己要查验的工具。
2、看M[kg]、JX、JY、JZ四项是否有数值：
如果有，说明该工具测过的负载已经被保存；
如果都是“0”，则需要将刚才摇负载（payload）得到的数据（已经拍照）进行手动输入并保存。
3、如果有与此机器人工具一致的其他机器人无法甩负载，也可以将此数据依照此方法手动输入到那台机器人上。

按备份将计算的数据存档在硬盘驱动器上。

该文件另存为D： LoadDataDetermination YYYYMMDD_HHMM。然后，删除目录C：KRC Roboter IR_SPEC L_IDENT中的所有TXT文件，以节省可能的存档磁盘容量。

KUKA.LoadDataDetermination 6.2进行测量运行: