KUKA机器人FB_PSPS由INTERRUPT DECL 中断程序的触发过程分析

INTERRUPT...DECL ...WHEN ...DO ...中断指令

中断声明的原理:

当出现诸如输入等定义的事件时，控制器中断当前程序，并处理一个定义的子程序。

事件和子程序用 INTERRUPT...DECL ...WHEN ...DO ... 来定义

中断声明是一个指令。它必须位于程序的指令部分，不允许位于声明部分！

声明后先将取消中断 (Interrupt)。必须先激活中断，然后才能对定义的事件作出反应！

中断声明的句法:

INTERRUPT DECL 优先权WHEN 引起中断的事件 DO要执行中断的程序

Global （全局）

中断只有从对其进行声明的层面起才被识别。

在一个子程序中声明的中断在主程序中是未知的 （此处为中断 23）。一个在声明的开头写有关键词 GLOBAL 的中断在上一层面也是已知的（此处为中断 2）。

Prio:优先级

1.有优先级 1、2、4- 39 和 81 - 128 可供选择。

2.优先级 3 和 40 - 80 是预留给系统应用的。

3.某些情况下中断 19 预留给制动测试。

4.如果多个中断同时出现，则先执行最高优先级的中断，然后再执行优.

5.先级低的中断。（1 = 最高优先级）

事件：触发中断的事件。该事件在出现时通过一个脉冲边沿被识别 （脉冲边沿触发）。

中断程序

1.应处理的中断程序的名称。

2.该子程序被称为中断程序。

3.运行时间变量不允许作为参数传递给中断程序

4.允许使用在一个数据列表中声明的变量。

INTERRUPT +操作+<编号>

ON: 激活一个中断。

OFF : 取消激活一个中断。

DISABLE: 禁止一个中断。

ENABLE : 开通一个原本禁止的中断。

例:INTERRUPT ON 10 中断被识别并被执行 （脉冲正沿）

这种情况下，中断由状态的转换而触发，例如，对于$IN[22]==TRUE 而言，通过 FALSE 到 TRUE 的转换。也就是说，在 INTERRUPT ON 时不允许已是该状态，否则就无法触发中断！在此情况下，还必须注意：状态转换最早允许在 INTERRUPT ON 后的一个插值周期进行。（可通过在INTERRUPT ON 后编程设定 WAIT SEC 0.012 来实现。若不希望出现预进停止，则可另外在 WAIT SEC 前再编入一个 CONTINUE。）原因是 INTERRUPTON 需要一个插值周期 (= 12ms)，直到中断真正激活。如果先前变换了状态，中断不能识别这一变换。

中断指令与FB_PSPS程序的使用分析:

DEF UP1() UP程序

UP Anfang

SPS_N=-1

SPS_FERTIG=FALSE

IF NOTCALLBYSELECT THEN 在由程序调用UP 时 CALLBYSELECT=false

INTERRUPTDECL 10 WHEN $CYCFLAG[254]==FALSE DO VW(#FB_STOP,TRUE)

由M254 的非来激活中断,触发程序VW(#FB_STOP,TRUE) 中断的等级是10

INTERRUPT ON10 激活中断

INT10=TRUE

VW_USR_R(#USR_INIT)执行 VW_USR_R初始化

ENDIF

VW(#VW_INIT_UP,TRUE)执行 VW初始化

DEF FB_STOP ()声明程序FB_STOP()

INT INT_N

BOOL EXIT_OK

BOOL IN_APO_1