达摩院自动驾驶新解决方案，基于多传感器融合的紧耦合算法改善定位

达摩院自研高精定位系统完成最新一次迭代，基于多传感器融合的紧耦合算法，实现了不依赖GPS信号的厘米级定位。该系统已部署于达摩院无人物流车队，通过软硬件一体化设计，以10%的成本达到业界领先定位水准。

GPS仅能提供米级精度的绝对定位，如果要将精度提升到厘米级，业界通用的解决方案是借助RTK。RTK通过地基增强信号提升GPS精度，通常需要搭配高精惯导使用。成本高昂，而且无法克服卫星信号不稳或丢失的难题。

定位是自动驾驶系统的核心功能之一，自动驾驶车辆通常借助GPS和车辆传感器等信号获取自身位置和姿态信息。

GPS仅能提供米级精度的绝对定位，如果要将精度提升到厘米级，业界通用的解决方案是借助RTK。RTK通过地基增强信号提升GPS精度，通常需要搭配高精惯导使用。成本高昂，而且无法克服卫星信号不稳或丢失的难题。

但在复杂的城市环境中，卫星信号经常因建筑物的遮挡、反射而变弱或丢失，造成定位误差。为了追求稳定连续的高精定位，将GPS和车辆传感器进行“多源融合”成为业界研究热点。

主流的多源融合定位技术分为松耦合和紧耦合两类，前者对传感器数据的处理结果进行融合；后者先对传感器原始数据作融合，再进行集中式计算，效果更好，难度也更高。达摩院正是采用紧耦合算法，实现GPS、惯导、轮速、相机、激光雷达等多模态传感器的融合，用低精度的传感器实现了厘米级定位，且在没有GPS信号的隧道、地库等场所，定位系统也能正常运行，摆脱了对RTK的依赖。

达摩院采用紧耦合算法，实现GPS、惯导、轮速、相机、激光雷达等多模态传感器的融合，用低精度的传感器实现了厘米级定位，且在没有GPS信号的隧道、地库等场所，定位系统也能正常运行，摆脱了对RTK的依赖。

达摩院将这套算法作了软硬一体化实现，研发出适配该算法的高精定位硬件。整套定位系统以10%的成本，实现了业界领先的高精定位。

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