一种轻量级的通信协议 - MAVLink

MAVLink主要是一种用于飞行器上的通信协议，但很有参考意义，算是给大家普及的知识。

Ⅰ关于MAVLink

可能很多人都不知道“MAVLink”是什么东西，简单来说它就是一种轻量级的通信协议。

可能很多人会问，大家都不了解的这个“东西”，你讲来干什么？

正如抬头所说：给大家普及知识，而且可以应用到许多地方，说不定我讲过之后你就会用上它。

1.对于初学者，了解一种协议的格式，以及它的应用我觉得对他以后的编程有帮助；

2.一种在某个行业通用，并且很成熟的通信协议很有借鉴；

3.MAVLink与很多自定的协议相比，它的开发难度非常小，有现成的配置工具，可直接生成MSG代码（简单来说，就是生成对应的函数接口供你直接调用即可），直接调用几个相应的函数接口即可，不需要自己封装、解析等；

4.MAVLink是一种轻量级的通信协议，可用于各类运行速度不是很高的单片机中（当然，也能用于快速的PC中）。

ⅡMAVLin协议结构

先看协议结构（或者说格式），如下图：

看到上面协议格式，相信大家都会觉得，这不就是一般的协议吗？ 说实话，它和一般的协议格式没什么两样，但“五脏俱全”，就是一种协议。就像人，有黄种人、白种人、黑种人等各种各样的人，但都属于人。

ⅢMAVLink的使用简单、方便

说实话，本文的重点在于这一章节。MAVLink和一般协议比较，它不仅具有常规协议的格式，突出的优点在于配置和调用比较简单。

1.配置

MAVLink通过xml文件，配置信息（MSG），这个MSG可以理解成我们需要接收或者发送的数据变量。比如：运动控制包含速度和距离，xml配置如下：

2.通过生成代码

本节牵涉到相关工具的安装，这里不讲述。下面是生成的工具：

3.调用代码

代码生成，只需要简单调用两个函数接口即可：

两个函数即可：

mavlink_msg_motion_pack：封包函数接口；

mavlink_msg_to_send_buffer：转换成发送的BUF;

如下：

看到上面的调用，是不是很简单呢？

本文只是简单的讲述，想要学习更是相关MAVLink的知识，请参考网址:

MAVLink主页：mavlink_msg_to_send_buffer

协议说明（维基百科）：https://en.wikipedia.org/wiki/MAVLink

Ⅳ最后