简易Arduino机械臂DIY图解

步骤1：所需材料

此项目的工具和材料非常便宜，并且运行的资金不应超过$ 20 USD。如果周围有一些伺服器，那么您很幸运。我还应该指出，如果您拥有更强大的伺服器，可以使用3而不是4来代替我。这些是我购买零件的地方，请在购买前查看其他网站的优惠。

-冰棍棍$ 3.65 ［如果您想替代更适合的材料］

-Micro Servos x6 $ 16 ［请尝试寻找交易］

-电位器x3 $ 2.74 ［同样，您要在其中放置一些］

-跳线或只是普通线

-Yourduino或带有电机屏蔽罩的Arduino。

我使用了Yourduino，因为它带有许多端口，可让您一次插入多个伺服器。我将限制保持在大约4，以免烧坏电路板。

如果您使用常规的Arduino，则将需要一个电动机护罩，以支持4个电动机。

-胶枪，锤子和钉子，用来固定手臂的底座控制器的外壳和外壳

*如果要使控制器电路更坚固，更简单，则可选的pcb也可以。

步骤2：步骤2：组装基地和前臂

好吧，找到一块木板或材料来支撑整个手臂结构的重量。找到材料后，我发现最好将伺服器粘上，然后将托架钉在木头上，这样可以得到更多的支撑和重量分布。做这样小的事情会使您的微型伺服系统变得强大2倍［我没有做数学］。然后将接下来的两个伺服器热粘合到基本伺服器的顶部。确保它们面对相反的方向但平行，并测试伺服器是否可以平行移动。将可能会压住伺服器的材料热粘。

接下来，您必须布置手臂结构所需的框架，然后将伺服器的齿轮热粘到冰棒上，使其粘在冰棍上将控制。我没有足够的电动机来增加肘部支撑，所以使框架具有广阔的前景。因此，通过这样设置，我为手臂创建了更大的范围。

请确保肩部伺服器的连接正确粘合，并且彼此之间的距离不远。最后添加下一个水平框架支撑，以确保在使用中电动机一起移动。

步骤3：步骤3：组装爪子

首先必须涂上顶部伺服电机，并用胶水将其固定到位。确保牢固的结合力会让您讨厌机器人在测试过程中破裂。同样，在此时，请确保添加只有一端的特殊齿轮。这就是我们用来控制爪子的东西。

爪子

从玩具制造工具包中发现了我的爪子。我什至不认为这应该是爪子。您可以选择购买自己的机械爪，也可以四处寻找家用物品并利用自己的创造力来制作。那正是我所做的。也许您不想要爪子，也许您想要一个可以给您高五，拳头颠簸的机器人，或者只是拥有一个平台，以便您可以在其上放置物料。它甚至可能是焊接的帮手。

第4步：第4步：将所有内容连接起来的时间

好，现在我们将创建允许机器人手臂四处走动并做事的控制器。我可能会添加一些很酷的东西。第一个图像显示了电位计的接线，因此务必遵循以下格式，这一点非常重要。我所做的只是将面包板的5伏电压和接地电压直接插入面包板的端子，因为显然3个电位器引脚不能插入一个5伏孔中。

首先，我们从将电位器［Pots］插入其应有的端子开始。

将每个Pot的中间从右到左连接到A0，A1，A2。

将Arduino的GND和5伏电压连接到面包板上，然后将锅gnd连接到gnd行中。

将锅的正极连接到右边进入5伏特行。

最后插入伺服器。

底基移到3

左肩移到5

右肩移到6

爪移到11/li》

应该的，再次测试您的伺服器以确保一切正常

步骤5： 5：代码

好的，因此代码已附加并发布在下面。该代码的前半部分标识了控制手臂所需的各种材料。代码的下半部分告诉arduino，当您将锅向某个方向旋转时该怎么做。我还应该指出，我能够欺骗代码以允许两个伺服器同时运行，而不是一次运行。这允许肩膀一起移动。

/*

Arduino Robotic Arm

by Amidou Kante; Torigac

July 14th， 2014

Simple robotic arm that is controlled by three pots.

*/

#include

Servo base; // Tells the arduino what servos we are going to

Servo left; // use. I name them by they function or location.

Servo right;

Servo claw;

int potpin = 0; //Tells the arduino the locations of the pots

int potpin2 = 1;

int potpin3 = 2;

int val; //Tells the arduino what variable to use to store

int val2; // the position when turned.

int val3;

void setup（）

{

base.attach（3）;

left.attach（5）; //Tells the arduino where the servos are plugged

right.attach（6）; // in.

claw.attach（11）;

}

void loop（）{

{

val = analogRead（potpin）; //tells arduino which pot controlls

val = map（val， 0， 1023， 0， 179）; //current servo， and then maps

base.write（val）; //the dial the pot is on to move the servo

delay（15）; //waits for the servo to move

}{

val2 = analogRead（potpin2）;

val2 = map（val2， 0， 1023， 0， 179）;

left.write（val2）;

delay（15）;

{

val2 = analogRead（potpin2）;

val2 = map（val2， 0， 1023， 0， 179）;

right.write（val2）;

delay（15）;

}

{

val3 = analogRead（potpin3）;

val3 = map（val3， 0， 1023， 0， 179）;

claw.write（val3）;

delay（15）;

}

}

}

步骤6：步骤6：视频演示和结尾注释

好的，就这样。这再次是一个原型项目，并且是一个工作演示，以展示该产品可能具有的全部潜力。我提供了一个视频演示，如果你们花时间订阅我的YouTube频道，我将不胜感激，它将很快推出许多新视频和周末项目。 “我的频道”

我计划最终为该机械臂创建3D模型，并在爪子和马达上进行扩展，以便实际上可以成为功能齐全的机械臂。

第7步：疑难解答

我听到的只是嗡嗡声！

快速拔下电动机或电源。这意味着负载对于电动机来说太重，或者电动机已卡在其当前位置。请用一只手轻轻地尝试朝任何方向旋转电动机。

它不断下降！

然后，要么上层太重，要么手臂的底部没有得到足够的加固。