数字电源pid实现稳压和稳流

// PID参数
float Kp = 0.5, Ki = 0.01, Kd = 0.05;
float integral = 0, prev_error = 0;

void PID_Control() {
    // 1. 采样电压和电流
    float V_out = ADC_ReadVoltage();
    float I_out = ADC_ReadCurrent();

    // 2. 模式选择
    float error;
    if (I_out >= I_set) {  // 进入稳流模式
        error = I_set - I_out;
    } else {               // 稳压模式
        error = V_set - V_out;
    }

    // 3. 计算PID
    integral += error * T;            // 积分项
    float derivative = (error - prev_error) / T;  // 微分项
    float u = Kp * error + Ki * integral + Kd * derivative;

    // 4. 抗饱和：限制积分和输出
    if (u > MAX_DUTY) {
        u = MAX_DUTY;
        integral -= error * T;  // 条件积分
    }
    PWM_SetDuty(u);

    prev_error = error;
}

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