汽车前方可行区域计算机视觉感知系统的研究[硕士论文]

汽车前方可行区域计算机视觉感知系统的研究:如何给智能辅助驾驶车辆提供准确的外界环境信息，使其决策控制建立在实时准确的道路环境信息之上是智能辅助驾驶车辆研究的关键问题。本文对车辆可行区域的感知环节进行了研究，通过分析摄像头采集的道路图像，提出了道路边缘曲线点生长搜索算法，并对其进行了聚类直线拟合，同时对摄像机建立了镜头畸变模型并确定其内部参数，运用道路平坦假设将图像平面内的车辆可行区域转换到车体坐标系下，从而为智能辅助驾驶车辆提供最基本的外界环境信息。最后将可行区域感知系统在实验车上进行集成实现，并进行了相应的道路实验，取得了良好的道路感知效果。该论文的研究对于智能辅助驾驶车辆的视觉系统研究提供了一条可行的研究途径。

§1.1 课题的提出1
1.1.1.智能车辆对视觉系统的要求1
1.1.2.视觉系统研究的意义2
§1.2 课题研究的历史与现状3
1.2.1.非基于视觉的智能车辆研究3
1.2.2.基于视觉的智能车辆的发展历程3
1.2.3.视觉研究的历史与现状6
§1.3 本文的研究目标及主要研究工作7
第二章可行区域感知系统的整体设计 10
§2.1 智能车辆的整体结构分析 .10
§2.2 本课题感知系统的体系结构 .10
§2.3 感知系统各功能模块的设计分析 .14
第三章可行区域感知系统的算法研究 16
§3.1 图像平面内可行区域建立的算法研究.16
3.1.1. 图像噪声的去除17
3.1.2．道路边缘的增强19
3.1.3．道路边缘与图像背景的分割21
3.1.4．道路边缘矢量点的提取22
3.1.5．道路边缘矢量点聚类拟合26
3.1.6．从序列图像中提取可行区域的算法26
§3.2 车体坐标系下可行区域建立的算法研究.27
3.2.1.摄像机成像参数的简化研究.28
3.2.2.摄像机内部参数确定的建模.29
3.2.3.可行区域建立的算法.33
§3.3 本章小结.35
第四章可行区域感知系统的实现 37
§4.1 可行区域感知系统的硬件实现.37
4.1.1．图像的捕捉设备： 37