电子发烧友App
创作
发文章
发帖 
提问 
发资料
发视频资料介绍
本文提出了一种适用于高速运动控制设备的插补轨迹预补偿算法的交叉耦合轮廓控制
方法。插补轨迹预补偿算法是将插补输出经过一次运动规划之后的结果作为输入量，结合系统位置跟踪误差的模型，对输入数据做进一步的补偿。补偿量的大小与XY 轴进给速度及实时目标位置的切线方向有关。将插补轨迹预补偿作为系统的前馈环节，交叉耦合轮廓误差补偿作为系统的反馈环节，较好的实现了交叉耦合控制与插补轨迹预补偿之间的协调。该方法应用在伺服跟踪圆轮廓的实验结果表明，插补轨迹预补偿的交叉耦合轮廓控制方法能有效提高轨迹精度与速度稳定性。
关键词：轮廓误差，预补偿，交叉耦合控制
交叉耦合控制是一种改善和提高多轴联动运动控制系统轮廓精度的有效控制方式。一般
意义上的减小多轴轮廓误差的研究方法分两方面，一是通过增强各单轴运动跟踪精度和稳定性以期间接达到减少多轴协同运动轮廓误差[1]；二是通过设计各轴间的耦合控制器，将轮廓运动过程中的几何误差和动态特性综合考虑，设计交叉耦合控制器处理廓型误差分解至各伺服轴以期减小轮廓运动的跟踪误差和轮廓误差[2][3]。本文在文献[3]基础上，设计出一种基于插补轨迹误差预估补偿（CCPM）机制，结合交叉耦合控制的轮廓误差传递函数(CETF)实时解耦廓型数据给各轴伺服控制器的算法。此算法简洁有效紧密配合控制系统硬件特点，满足高速高精度伺服运动过程中的廓型精度及运动稳定性的要求。
方法。插补轨迹预补偿算法是将插补输出经过一次运动规划之后的结果作为输入量，结合系统位置跟踪误差的模型，对输入数据做进一步的补偿。补偿量的大小与XY 轴进给速度及实时目标位置的切线方向有关。将插补轨迹预补偿作为系统的前馈环节，交叉耦合轮廓误差补偿作为系统的反馈环节，较好的实现了交叉耦合控制与插补轨迹预补偿之间的协调。该方法应用在伺服跟踪圆轮廓的实验结果表明，插补轨迹预补偿的交叉耦合轮廓控制方法能有效提高轨迹精度与速度稳定性。
关键词：轮廓误差，预补偿，交叉耦合控制
交叉耦合控制是一种改善和提高多轴联动运动控制系统轮廓精度的有效控制方式。一般
意义上的减小多轴轮廓误差的研究方法分两方面，一是通过增强各单轴运动跟踪精度和稳定性以期间接达到减少多轴协同运动轮廓误差[1]；二是通过设计各轴间的耦合控制器，将轮廓运动过程中的几何误差和动态特性综合考虑，设计交叉耦合控制器处理廓型误差分解至各伺服轴以期减小轮廓运动的跟踪误差和轮廓误差[2][3]。本文在文献[3]基础上，设计出一种基于插补轨迹误差预估补偿（CCPM）机制，结合交叉耦合控制的轮廓误差传递函数(CETF)实时解耦廓型数据给各轴伺服控制器的算法。此算法简洁有效紧密配合控制系统硬件特点，满足高速高精度伺服运动过程中的廓型精度及运动稳定性的要求。
下载该资料的人也在下载
下载该资料的人还在阅读
更多 >
- 基于非线性制导算法的飞行器轨迹跟踪控制算法 9次下载
- 基于非线性制导算法的飞行器轨迹跟踪控制算法 15次下载
- 基于空间曲线轨迹跟踪的无人机控制算法 30次下载
- 基于循环神经网络的空间轨迹压缩算法 5次下载
- 离线批处理与OPTICS在轨迹聚类中的应用 13次下载
- 基于变分自编码器的海面舰船轨迹预测算法 5次下载
- 基于优化局部抑制的轨迹隐私保护算法 4次下载
- 可检测出租车载客的轨迹聚类算法 13次下载
- 双马达速度同步控制系统设计 2次下载
- 同步磁阻电机dq轴交叉耦合饱和电感模型参数寻优 8次下载
- 基于交叉耦合控制算法的转矩均衡控制策略 2次下载
- 基于滑转补偿的月球车轨迹跟踪控制算法 1次下载
- 连续轨迹平滑过渡控制算法研究 14次下载
- 交叉耦合滤波器设计 58次下载
- 交叉耦合模型及其在腔体滤波器中的实现 42次下载
- 一种基于自然语言的轨迹修正方法 154次阅读
- 飞行控制PID算法的作用解析 563次阅读
- XFlow和Abaqus协同仿真流固耦合经典案例 1078次阅读
- 基于自动泊车的自动驾驶控制算法设计与研究 888次阅读
- 基于A5358和A5366光放大器的工作原理 2084次阅读
- 基于地图匹配和定位技术在智能交通管理系统中应用 1893次阅读
- 一文知道什么是MEMC运动补偿技术 7145次阅读
- 无功补偿控制器接线图 4.3w次阅读
- 分析交叉耦合轴承力给涡轮增压器设计带来的影响 3097次阅读
- 一种城市交叉路口转弯车辆轨迹预测方法 7573次阅读
- 一种基于A*算法的用于道路场景的轨迹规划方法 2.2w次阅读
- 基于传感器温度补偿方法的双指数函数模型的温度补偿算法设计 8903次阅读
- 贝兹孔波导定向耦合器的实现详细教程 4659次阅读
- 耦合电容是什么？详细解析耦合电容的原理，耦合电容的应用和耦合电容电路 4.5w次阅读
- 运动控制系统基本架构及控制轨迹要点简述 3455次阅读
上传资料赚积分下载排行
本周
- 1电子电路原理第七版PDF电子教材免费下载
- 0.00 MB | 1490次下载 | 免费
- 2单片机典型实例介绍
- 18.19 MB | 93次下载 | 1 积分
- 3S7-200PLC编程实例详细资料
- 1.17 MB | 27次下载 | 1 积分
- 4笔记本电脑主板的元件识别和讲解说明
- 4.28 MB | 18次下载 | 4 积分
- 5开关电源原理及各功能电路详解
- 0.38 MB | 10次下载 | 免费
- 6基于AT89C2051/4051单片机编程器的实验
- 0.11 MB | 4次下载 | 免费
- 7基于单片机和 SG3525的程控开关电源设计
- 0.23 MB | 3次下载 | 免费
- 8基于单片机的红外风扇遥控
- 0.23 MB | 3次下载 | 免费
本月
- 1OrCAD10.5下载OrCAD10.5中文版软件
- 0.00 MB | 234313次下载 | 免费
- 2PADS 9.0 2009最新版 -下载
- 0.00 MB | 66304次下载 | 免费
- 3protel99下载protel99软件下载(中文版)
- 0.00 MB | 51209次下载 | 免费
- 4LabView 8.0 专业版下载 (3CD完整版)
- 0.00 MB | 51043次下载 | 免费
- 5555集成电路应用800例(新编版)
- 0.00 MB | 33562次下载 | 免费
- 6接口电路图大全
- 未知 | 30320次下载 | 免费
- 7Multisim 10下载Multisim 10 中文版
- 0.00 MB | 28588次下载 | 免费
- 8开关电源设计实例指南
- 未知 | 21539次下载 | 免费
总榜
- 1matlab软件下载入口
- 未知 | 935053次下载 | 免费
- 2protel99se软件下载(可英文版转中文版)
- 78.1 MB | 537791次下载 | 免费
- 3MATLAB 7.1 下载 (含软件介绍)
- 未知 | 420026次下载 | 免费
- 4OrCAD10.5下载OrCAD10.5中文版软件
- 0.00 MB | 234313次下载 | 免费
- 5Altium DXP2002下载入口
- 未知 | 233046次下载 | 免费
- 6电路仿真软件multisim 10.0免费下载
- 340992 | 191183次下载 | 免费
- 7十天学会AVR单片机与C语言视频教程 下载
- 158M | 183277次下载 | 免费
- 8proe5.0野火版下载(中文版免费下载)
- 未知 | 138039次下载 | 免费
工商网监
评论