资料介绍
本文研究力反馈装置的电机选取与力控制方法。通过分析力反馈系统特点,提出了电机最大电气时间常数指标与控制电机堵转转矩的方法。通过一维力反馈装置验证了该方法,并进行了虚拟墙的实验研究。
力反馈系统是以力为模拟对象的虚拟现实系统。力反馈系统在设计之初就必须考虑为了逼真再现所模拟的力模型而对电机选取和使用带来的特殊要求。首先,人手操纵力反馈装置时所施加的力通常会大于装置输出力,即电机负载大于或等于电机输出转矩,也就是说电机工作在堵转状态,且输出转矩需要根据力模型来调节。这就要求建立电机堵转状态下控制信号与输出转矩
的精确模型。然而,电机堵转常常被视为驱动系统的工作异常,电流过大将烧毁电机。
实现对电机堵转时输出转矩的控制并保证电机安全是实现力反馈的关键。其次,要达到比较好的触觉模拟效果,整个系统的伺服频率最好有1kHz 以上【1】。这就要求电机的输出转矩能在极短的伺服周期内迅速做出反应,即对电机电气时间常数的要求。
本文主要研究力反馈系统实现中的电机堵转转矩控制方法与电机电气时间常数对系统伺服频率的影响。
力反馈系统是以力为模拟对象的虚拟现实系统。力反馈系统在设计之初就必须考虑为了逼真再现所模拟的力模型而对电机选取和使用带来的特殊要求。首先,人手操纵力反馈装置时所施加的力通常会大于装置输出力,即电机负载大于或等于电机输出转矩,也就是说电机工作在堵转状态,且输出转矩需要根据力模型来调节。这就要求建立电机堵转状态下控制信号与输出转矩
的精确模型。然而,电机堵转常常被视为驱动系统的工作异常,电流过大将烧毁电机。
实现对电机堵转时输出转矩的控制并保证电机安全是实现力反馈的关键。其次,要达到比较好的触觉模拟效果,整个系统的伺服频率最好有1kHz 以上【1】。这就要求电机的输出转矩能在极短的伺服周期内迅速做出反应,即对电机电气时间常数的要求。
本文主要研究力反馈系统实现中的电机堵转转矩控制方法与电机电气时间常数对系统伺服频率的影响。
下载该资料的人也在下载
下载该资料的人还在阅读
更多 >
- 伺服电机基本概念解析:伺服系统组成及其控制原理
- VIP9650频率电压紧急控制装置说明书 0次下载
- 基于压力反馈控制的车间机械手智能防撞监测系统 6次下载
- 机电一体化课件2:机械系统及伺服驱动装置说明 0次下载
- 负反馈放大电路的频率响应 15次下载
- 基于伺服的定位装置设计 8次下载
- 机器人装置中交流伺服电机控制技术的研究 22次下载
- 自行车仿真器力反馈技术的研究
- 基于预测的立体视觉_力反馈研究
- 基于VxWorks的密度反馈控制系统的基本性能分析
- 用手机在户外控制室内电器及控制信息反馈装置
- 基于双反馈和ARM的IMU转位控制系统设计与实现
- Minas A4系列交流伺服电机的PLC控制
- 支持力反馈的肝脏外科虚拟手术仿真系统
- 基于VxWorks的密度反馈控制系统的基本性能分析
- 交流伺服电机与直流伺服电机的对比分析 948次阅读
- 简单认识伺服系统 1669次阅读
- 什么是伺服系统?伺服系统的分类、组成及特点 3527次阅读
- 电机的所有反馈设备如何实现对电机运动的控制? 674次阅读
- 伺服的控制方式及注意事项 7777次阅读
- 基于直流无刷伺服电机的的运动反馈控制系统的设计方案 2349次阅读
- 伺服驱动器工作原理与控制方式 1w次阅读
- 怎样系统的掌握伺服的控制模式? 3994次阅读
- 一文看懂西门子PLC控制的伺服控制系统 3.1w次阅读
- 伺服控制电路简单设计制作 3533次阅读
- 伺服定位控制在PLC中实现和在伺服控制器中实现解答 1w次阅读
- 一种基于STM32的力反馈型康复机器人控制系统设计 5216次阅读
- 图文详解液力反馈抽油泵的工作原理和悬点静载荷测试 1.5w次阅读
- 步进电机开环伺服系统解析,开环步进伺服系统的工作原理 1.6w次阅读
- 伺服电机控制能否代替步进电机控制,交流伺服电机与步进电机的区别差异 3848次阅读
下载排行
本周
- 1DC电源插座图纸
- 0.67 MB | 2次下载 | 免费
- 2AN158 GD32VW553 Wi-Fi开发指南
- 1.51MB | 2次下载 | 免费
- 3AN148 GD32VW553射频硬件开发指南
- 2.07MB | 1次下载 | 免费
- 4AN111-LTC3219用户指南
- 84.32KB | 次下载 | 免费
- 5AN153-用于电源系统管理的Linduino
- 1.38MB | 次下载 | 免费
- 6AN-283: Σ-Δ型ADC和DAC[中文版]
- 677.86KB | 次下载 | 免费
- 7SM2018E 支持可控硅调光线性恒流控制芯片
- 402.24 KB | 次下载 | 免费
- 8AN-1308: 电流检测放大器共模阶跃响应
- 545.42KB | 次下载 | 免费
本月
- 1ADI高性能电源管理解决方案
- 2.43 MB | 450次下载 | 免费
- 2免费开源CC3D飞控资料(电路图&PCB源文件、BOM、
- 5.67 MB | 138次下载 | 1 积分
- 3基于STM32单片机智能手环心率计步器体温显示设计
- 0.10 MB | 130次下载 | 免费
- 4使用单片机实现七人表决器的程序和仿真资料免费下载
- 2.96 MB | 44次下载 | 免费
- 53314A函数发生器维修手册
- 16.30 MB | 31次下载 | 免费
- 6美的电磁炉维修手册大全
- 1.56 MB | 24次下载 | 5 积分
- 7如何正确测试电源的纹波
- 0.36 MB | 17次下载 | 免费
- 8感应笔电路图
- 0.06 MB | 10次下载 | 免费
总榜
- 1matlab软件下载入口
- 未知 | 935121次下载 | 10 积分
- 2开源硬件-PMP21529.1-4 开关降压/升压双向直流/直流转换器 PCB layout 设计
- 1.48MB | 420062次下载 | 10 积分
- 3Altium DXP2002下载入口
- 未知 | 233088次下载 | 10 积分
- 4电路仿真软件multisim 10.0免费下载
- 340992 | 191367次下载 | 10 积分
- 5十天学会AVR单片机与C语言视频教程 下载
- 158M | 183335次下载 | 10 积分
- 6labview8.5下载
- 未知 | 81581次下载 | 10 积分
- 7Keil工具MDK-Arm免费下载
- 0.02 MB | 73810次下载 | 10 积分
- 8LabVIEW 8.6下载
- 未知 | 65988次下载 | 10 积分
电子发烧友App






创作
发文章
发帖
提问
发资料
发视频
上传资料赚积分
评论