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小型四旋翼无人机总体架构 典型的小型四旋翼无人机，一般由机械部分（机架），动力部分（包括电机、电子调速器、电调连接板、桨叶、电池），电子部分（包括飞控板、通信模块、遥控器接收机、PPM 编码板）组成。
（一）机械部分
机架考虑到编队飞行对实验室空间的要求，希望机架能够尽量的小。对于这种需求可以将机架的大小设定为轴距 255mm，边距 180mm（由 6 寸桨的大小决定）。
整个机体由底板、中间机架板、顶板连接而成（通过尼龙螺柱和螺丝）；底板安置电池、xbee 模块、遥控器接收机、电调连接板，中间机架板安置 4 个电调、pixhawk 飞控板，顶板用于安置定位系统标记点（同时起到保护、隐藏 pixhawk 飞控板及走线的作用）；为便于安装，所有开孔、镂空均根据拟选器件匹配设计；拟采用碳 2mm 厚 3K 纤维板加工。
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