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以STM32F103为核心的智能灭火机器论文
随着人工智能和计算机技术研究的深入，智能机器人也成为科学爱好者和高校学子研究的热点，具有很大的发展空间。智能机器人技术涉及自动控制原理、传 感 器 技术、信息处理、人工智能 等 学 科，具有很强的综合性，是 一个国家发展水平的重要标志［１－３］。本设计的研究初衷来源于灭火机器人比赛，比赛场地将采用国际标准比赛场地，比赛场地平面图如图１所 示。比赛场地的墙壁高为３３ｃｍ，厚 为２ｃｍ，由 木 头 做 成。墙壁刷成白色。比赛场地的地板是被漆成黑色的光滑木制板。场地中所有的走廊和门口都是４６ｃｍ 的开口，一个白色的２．５ｃｍ 宽的白色带子或白漆印迹表示房间入口，在距离火焰３０ｃｍ 的圆上有一条２．５ｃｍ 宽的白线。根据要求，该机器人要在模拟的四室一厅房间内完成发现并确认火源、灭火和回家（回到出发点 Ｈ）等功能。本文以ＳＴＭ３２Ｆ１０３嵌入式 芯 片 为 核 心，完 成 灭 火 机器人的软、硬件设计。当机器人启动后，前部和左右的红外测距传感器为机器人的避障功能和沿墙走方式提供参考信号。机器人的运动速度以及运动方向由处理器输出的 ＰＷＭ 信号来控制。火焰传感器检测房间内火源，发现火源后机器人朝向火源方向行走，底部的灰度传感器检测地面白线判断机器人是否靠近火源，控制机器人暂停，启动风扇灭火，灭火后回家。
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