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本文设计并实现了一个基于嵌入式Linux 和ARM 结构、利用CAN 总线进行综合控制的
分布式电机系统，并就其系统结构、CAN 总线的扩展、驱动程序的编制、图型界面的实现等诸多技术问题进行了详尽的描述。
嵌入式系统是直接面向设备、面向控制的专用计算机系统，近年来得到广泛应用和高速
发展。其特点是软硬件均可裁剪、调整，能对其可靠性、成本、体积、功耗进行严格要求。目前多以ARM 架构为代表，并已经进入32 位时代。与已经得到广泛普及的许多8 位、16 位单片机系统相比，其最大优势在于可以使用操作系统，特别是使用Linux[1]。
现场总线是应用于生产现场的在微机化测量控制设备之间实现双向串行多节点数字通
信的系统。自 20 世纪 80 年代末以来，有几种现场总线技术已逐渐形成其影响并在一些特定的应用领域显示优势，而控制局域网络(Control Area Network, CAN 总线)就是其中的佼佼者。由于其具有高性能、高可靠性的优点及独特的设计，因此其应用范围已向过程工业、机械工业、机器人、传感器等领域发展。CAN 已经形成国际标准，并被公认为几种最有前途的现场总线之一[2]。
然而，在嵌入式环境下使用CAN 总线技术进行系统的实时控制，特别是在系统扩展、驱
动程序等内容的实现方面具有一定的技术难度。对此，本文设计了在Linux 和Qt/E 环境下的电机控制系统，利用CAN 总线实现了嵌入式终端对电机的分布式控制，使其具有成本低、体积小、功耗少、效率高等优点，可以广泛应用于不同的环境和领域[3]。现从具体实现的技术层面予以详细介绍。
分布式电机系统，并就其系统结构、CAN 总线的扩展、驱动程序的编制、图型界面的实现等诸多技术问题进行了详尽的描述。
嵌入式系统是直接面向设备、面向控制的专用计算机系统，近年来得到广泛应用和高速
发展。其特点是软硬件均可裁剪、调整，能对其可靠性、成本、体积、功耗进行严格要求。目前多以ARM 架构为代表，并已经进入32 位时代。与已经得到广泛普及的许多8 位、16 位单片机系统相比，其最大优势在于可以使用操作系统，特别是使用Linux[1]。
现场总线是应用于生产现场的在微机化测量控制设备之间实现双向串行多节点数字通
信的系统。自 20 世纪 80 年代末以来，有几种现场总线技术已逐渐形成其影响并在一些特定的应用领域显示优势，而控制局域网络(Control Area Network, CAN 总线)就是其中的佼佼者。由于其具有高性能、高可靠性的优点及独特的设计，因此其应用范围已向过程工业、机械工业、机器人、传感器等领域发展。CAN 已经形成国际标准，并被公认为几种最有前途的现场总线之一[2]。
然而，在嵌入式环境下使用CAN 总线技术进行系统的实时控制，特别是在系统扩展、驱
动程序等内容的实现方面具有一定的技术难度。对此，本文设计了在Linux 和Qt/E 环境下的电机控制系统，利用CAN 总线实现了嵌入式终端对电机的分布式控制，使其具有成本低、体积小、功耗少、效率高等优点，可以广泛应用于不同的环境和领域[3]。现从具体实现的技术层面予以详细介绍。
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