资料介绍
要成功地设计一个性能良好的控制系统,首先要掌握被控对象的数学模
型,但是:
1)控制对象的数学模型参数,随工作环境的改变而变化,如:
⊙化学反应过程。原料不同时,系统参数会有很大的变化;
⊙机械手。其动态特性随机械手的运动、负载大小的变化而变化。
2)控制对象本身不确定变化,数学模型参数无法确定,如航空飞行器在飞
行过程中,其重量、质心位置会随燃料的消耗而改变,影响数学模型的
参数。
当控制对象的数学模型参数在小范围内变化时,采用一般的反馈控制、
扰动补偿控制等方法可有效减少参数变化对控制品质的影响。如果控制
对象的参数在较大的范围内变化时,这些方法就不能有效解决系统参数
的不确定性变化,控制系统的品质受到很大的影响。为了解决控制对象
参数在大范围内变化时系统仍能自动工作于最优或接近最优的运动状
态,就提出了自适应控制问题。

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