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本体结构：机体结构和机械传动系统，也是机器人的支承基础和执行机构。机器人本体的基本结构形式
一、机器人本体基本结构
（1） 传动部件。
（2） 机身及行走机构。
（3） 臂部。
（4） 腕部。
（5） 手部。
本体基本结构的主要特点：
（1）开式运动链：结构刚度不高 。
（2） 相对机架：独立驱动器，运动灵活。
（3） 扭矩变化非常复杂：对刚度、间隙和运动精度都有较高的要求。
（4） 动力学参数（力、刚度、动态性能）都是随位姿的变化而变化：易发生振动或出现其他不稳定现象。
本体基本结构要求：
1）自重小：改善机器人操作的动态性能；
2）静动态刚度高：提高定位精度和跟踪精度；增加机械系统设计的灵活性；减小定位时的超调量稳定时间，降低对控制系统的要求和系统造价；
3）固有频率高：避开机器人的工作频率，有利于系统的稳定。
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