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设计一种智能小车控制 系统 ，采用 AT 89C 51 型单片机作 为主控 CPU ，外加直流电机及驱动 、光电传感器和电源电路 ，实现小车 自动巡线行走控 制功能。
轮式智能小车控制设计 作为高 职电子专业 的一项重要创新实践项目，它集机械 、电子 、检测 技术与智能控制于一体 。在各种移 动机 构中，轮式移动机构最为常见，其移动速度和移动方 向容易控制。
寻迹是智能小车的基本 功能，单 片机就小车底部反射 回来的红外光为依据来确定白线 的位置 和小车 的行走路线 ，控制小车在黑色地板上循 白线行走。
机器人控 制系统 由主控制 电路模块 、存储 器模 块 、光电检测模块 、电机及舵驱动模块等部分组成，控制系统的结构框图如图 1所示。
3．硬件电路设计
寻迹传感 器模块
传感用 RPR220 型光电对管 ，RPR220 是一种一体化反射型光电探测器 ，其发射器是一个砷化镓红外发光二极管 ，而接收器是一个高灵敏度 ，硅平面光电三极 管= 当发光二极管发 出的光反射 回来时 ，三极管导通输 出低 电平 ，电路如 图 21 I。可调 电阻 R3 可 以调 节比较器 的门限电压 ，经示波器观察 ，输 出波形相当规则 ，可 以直接给单片机查询使用。
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