Mobius E4DS Winner onem2m机器人开源

项目概况

E4DS WINNER机器人沿着红线奔跑。如果机器人在驾驶时检测到输入的图像中有人，机器人会将图像传输到 oneM2M Mobius 平台。管理员可以在 Mobius 上查看检测到的人物图像。

 

E4dS WINNER 机器人规格

- ROS 控制器：树莓派 4B

-OpenCRP（ROS 的开源控制模块）

-USB 1080p 摄像头，深度摄像头

-直流减速电机、激光雷达

-Raspberry Pi OS Buster(arm64)系统

-ROS Noetic Ninjemys 版本和工具，rosnodejs

项目配置

1. oneM2M Mobius 平台：Mobius 平台 PC (Windows 11)

 

2. E4DS WINNER机器人

 

3. ROS机器人上位机（VMware）：

- Ubuntu18.04, ROS Noetic, ROS工具

- 监控 ROS 主题和事件

 

运行 ROS 节点和主题

这张幻灯片显示了 E4DS WINNER 机器人中正在运行的 ros 节点和主题。

使用来自相机的输入图像，people_detect 节点检测人物并发布绿色主题。

 

OneM2M listener_node

oneM2M listener_node 继续订阅 /people_detect/image/compressed 主题，当订阅 /people_detect/found 主题时，将图像传输到 Mobius 平台。

 

oneM2M listener_node 信息和代码。

listener_node 订阅 /people_detect/found 和 /people_detect/image/compressed。压缩后的Image数据以html格式传输。

 

将来的计划

我们计划改进收集和传输机器人内部电池状态、行驶距离、环境温度和湿度等各种信息的功能，并同时控制多个机器人。