资料介绍
定位可以归为自动驾驶系统的感知模块,但它又有自己独特的技术特点,因此一般会把定位单独列出来。 自动驾驶车辆行驶的第一步是需要知道自己的位置,在复杂多变的城市环境中,定位位置的精度要求误差不超过10cm,如果 偏差过大,在行驶过程中就很容易与道路周边设施发生剐蹭、碰撞。尽管在自动驾驶系统中也会有相应的避障功能辅助安全, 但不能保障百分百避障成功。因此在自动驾驶技术的发展过程中,无论是从硬件还是软件层面,定位精度都有很重要的意义。 目前使用最广泛的自动驾驶定位方法包括融合全球定位系统(GNSS,GlobalNavigation Satellite System)和惯性导航系统 (INS,InertialNavigation System)。其中,GNSS的定位精度由器件成本决定,一般在几十米到几厘米级别之间,精度越高, 成本也越贵。融合GNSS和INS的定位方法能够在一定程度上解决GNSS在环境恶劣条件(高楼、树木遮挡,大面积水域、隧道 等)下定位精度偏差较大的影响,但对于城市这样大范围定位条件都不好的情况,单纯的GNSS+INS的定位技术还是不够满足 自动驾驶的需求。
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