车联网白皮书（网联自动驾驶分册）

自动驾驶是车辆作为运载工具智能化、网联化发展的核心应用，也是车联网、智慧交通产业发展的核心应用服务。 在技术层面上，当前存在着单车智能自动驾驶和网联自动驾驶两种不同的实现路径。 单车智能自动驾驶主要依靠车辆自身的视觉、毫米波雷达、激光雷达等传感器进行环境感知、计算决策和控制执行。 环境感知通过车载传感器完成对周围环境的探测以及定位功能。计算决策一方面将传感器数据进行分析处理，实现对目标的识别；另一方面进行行为预测和全局路径规划、局部路径规划和即时动作 规划，决定车辆当前及未来的运动轨迹。 控制执行主要包括车辆的运动控制以及人机交互，决定每个执行器如电机、油门、刹车等控制信号。 目前单车智能自动驾驶在环境感知、计算决策和控制执行的多个环节均存在不同程度的技术瓶颈，在应用过程中也出现了各种失效的问题，因此一方面需要不断地加强单车智能的感知、决策和控制 能力；另一方面也希望引入不同的技术手段来进行弥补。 网联自动驾驶是在现有单车智能自动驾驶的基础上，旨在通过车联网将“人-车-路-云”交通参与要素有机地联系在一起，拓展和助力单车智能自动驾驶在环境感知、计算决策和控制执行等方面的能力 升级，加速自动驾驶应用成熟。 在环境感知环节进行协同，支持车辆获得比单车智能感知更多的信息，例如非视距感知或解决容易受恶劣环境影响等问题； 在计算决策环节进行协同，增加车与车、车与路之间的系统性决策，例如解决车辆优先级管理、交通路口优化控制等情况； 在控制执行环节进行协同，对车辆驾驶行为进行干预，例如远程遥控车辆脱困等。 与此同时，网联自动驾驶的发展还将带动“人-车-路-云”协同车联网新型基础设施体系的建设与完善，助力 5G、人工智能等信息通信技术在垂直行业的应用推广，促进实现汽车和交通服务的新模式新 业态发展。