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电子发烧友网>电子资料下载>电子资料>基于直流电机调速平台的PID参数整定心得

基于直流电机调速平台的PID参数整定心得

2023-03-31 | pdf | 4.10 MB | 次下载 | 免费

资料介绍

线控底盘作为移动机器人的重要组成部分,显得尤为重要。对于线控底盘而言,其重要技术有二。其一是底盘控制技术,其二是底盘通信技术。对于底盘控制技术而言,主要是通过对底盘的运动学建 模,运用一定的算法实现对底盘的基本运动控制。常见的移动底盘的运动学模型大多为差速运动模型,即底盘通过左右轮的差速实现基本的线速度(以一定的线速度进行前后运动)、角速度(以一定的 角速度进行顺时针、逆时针旋转)运动。通过对不同模型的运动学求解,可以分别得出每个驱动电机的转速值,在运动中,只要保证每个电机按照给定的转速旋转,就能实现底盘的精准运动控制。故 而,电机转速精准控制就显得尤为重要。在此,主要分享一下近来我在电机转速控制方面的一点心得,愿与大家共同学习,同时也是记录自己的技术成长之路。刚开始写博客,望诸位大神多多关 照!!!
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