资料介绍
描述
PID 控制学习平台基于带有 TOF 和 Accel 单元的 M5Stack Fire & BaseX。其他主要部件取自乐高NXT Mindstorms(电机、横梁、海绵球等)。有两种模式:(1)手动,和(2)PID控制。在手动控制模式下,使用乐高电机作为操纵杆(M5Stack 读取电机编码器信号)。在 PID 控制模式下,M5Stack 读取 TOF 和 Accel 信号以测量球的位置和光束角度的倾角。然后 PID 控制算法尝试将球带到并保持在横梁的中间。开始时,进行校准以确定 TOF 和 Accel 偏移量等。该学习平台存在一些挑战或问题:(1) Lego 电机的反斜线,(2) TOF 和 Accel 单位的读数相当嘈杂,(3)乐高海绵球摩擦力大。然而,使用 M5Stack 和 Lego 制作原型非常快速和方便,不需要焊接。UIFlow (Python) 开发环境用于对 M5Stack Fire 进行编程。
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