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方案介绍
每个人都可以建造遥控潜艇。要使用工具组装这种设计，只需要一把螺丝刀和一把热胶枪。该设计由几个模块组成：
电子模块
2个用于储存压缩空气的气缸
2个压载舱（船首和船尾）
2个电池容量
2个用于压载的水箱以调整浮力。
作为推进器，使用了4个用于水的微型泵。
该板是在 AT Mega 328PB 微控制器上制作的。与原始 Arduino 板及其中文副本不同，该板具有板载第二个硬件 UART，可让您连接 gps 模块以使用卫星导航确定潜艇的坐标，并允许您将所有模拟引脚用作数字那些 - 所以我有 2 个用于连接传感器的空闲引脚。为了节省引脚（通常需要6个引脚连接L293D驱动），使用CD4069UBE逻辑芯片。电池电量由 INA219 电流传感器监控。IMU 传感器允许您检测三个轴的倾斜角度。（将使用 2 个轴 - 一个用于修剪角度，第二个用于自动航向）。电源由单独的稳压器 L4941BV 供电，输入和输出电压之间的差异最小，从而使设备能够稳定运行。对于无线电通信，使用了 HC-12 无线电模块，即使在水下也能完美捕捉信号。4 个泵、2 个微型压缩机和 2 个电磁阀由 Darlington ULN2803 组件供电。
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