基于ARMCortex_M3的步进电机线性速度控制的实现

　　并最终实

　　现了对步进电机的线性速度控制。

　　; $%&’（）*#+ 内核处理器

　　%-3425678 是 9:7 公司最新推出的基于 9:7;《 体系架构的

　　处理器核，具有高性能、低成本、低功耗的特点，专门为嵌入式应用

　　领域设计。

　　9:7;《 架构采用了 K&，ID6“ 技术。保持了对现存 9:7 解决方

　　案完整的代码兼容性OR P

　　，比单纯 9:7 代码少使用 8RY 的内存，减少

　　了系统开销，同时能够比 K&，ID 技术高出 8UY的性能。

　　在中断处理方面，%-3425678 集成了嵌套向量中断控制器 XW@%

　　！X2A42E W2C4-32E @（4233，F4 %-（43-BB23*。XW@% 可以配置 R Z ”$# 个带有

　　“SV 个 优 先 级 、 U 级 抢 占 优 先 权 的 物 理 中 断 。 同 时 ， 抢 占

　　！？3262IF4’-（*、尾链 ！K）’B6C&）’（’（0*、迟到技术 ！+）426）33’;’（0*的使用，

　　大大缩短了异常事件的响应事件。%-3425678 异常处理过程中由硬

　　件自动保存和恢复处理器状态，进一步缩短了中断响应时间，降低

　　了软件设计的复杂性OR P

　　。

　　%-3425678 体系架构提出了新的单线调试技术，%-3425678 处

　　理器的跟踪调试是通过调试访问端口！［2D，0 9CC2AA ？-34M ［9？*来

　　实现的。［9？ 端口可以作为串行线调试端口！ 》\6［？*或串行 ］K9^

　　调试端口 ！ 》\］6［？M 允许 ］K9^ 或 》\ 协议* 使用 O R P

　　。其中 》\6［？

　　只需要时钟和数据 ” 个引脚，实现了低成本跟踪调试，避免使用多

　　引脚进行 ］K9^ 调试，并全面支持 ：2）BW’2J 编译器和 ：2）BW’2J 调

　　试产品O“ P

　　。

　　+ 步进电机及驱动模块