光电编码器位置检测程序

　　1.位置检测，计算过程中的变量的定义

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　　Define the structure of the QEP (Quadrature Encoder) Driver Object

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　　typedef struct {int16 ElecTheta; // Output: Motor Electrical angle (Q15)

　　//(输出的电角度?)

　　int16 MechTheta; // Output: Motor Mechanical Angle (Q15)

　　//(输出的机械角度?)

　　Uint16 DirectionQep; // Output: Motor rotation direction (Q0)

　　//(电机转向?)

　　Uint16 QepCountIndex; // Variable: Encoder counter index (Q0)

　　//(编码器输出的脉冲数?)

　　Uint16 RawTheta; // Variable: Raw angle from Timer 2 (Q0)

　　//(某一时刻转子对于定子A相的绝对角度?)

　　Uint32 MechScaler; // Parameter: 0.9999/total count (Q30)

　　//(每个脉冲所转过的机械角度?)

　　Uint16 LineEncoder; // Parameter: Number of line encoder (Q0)

　　//(编码器每转输出的脉冲个数?)

　　Uint16 PolePairs; // Parameter: Number of pole pairs (Q0)

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