FANUC系统PMC程序设计与调试技巧

　　PMC程序的设计与调试在数控机床试制阶段占很重要的部分 ，其中经验和技巧尤其重要 ，在采用传统思路无法解决问题时 ，可换另一种思路或逆向思维一试 ，通常会取得事半功倍的效果。文章介绍几个采用日本 FANUC系统时的 PMC编程技巧 ，供同行参考。

　　某卧 式 加 工 中 心 采 用 1 个 单 轴 定 位 控 制 器 （FANUC Position - Mate - A） 带 1 个伺服单元切换 2 个直流伺服电动机来控制转台和刀库的。FANUC Position - Mate - A 是一种专门设计的用于控制刀库、转台等需要连续精确定位的单轴 CNC 系统。标准 1 轴控制 ，可附加 1 轴切换控制。在刀库和转台无需同时动作的机床上使用可大大降低成本。控制原理如图 1。 CNC 控制器根据程序指令向 PMC 发出 T 码 （刀库旋转） 或 B 码 （系统第二辅助机能指令转台旋转） ; PMC 经运算处理后利用 PACTL （SUB 25） 指令向定位控制器发出相应的移动指令和控制指令 （包括运行轴选择、轴切换、移动方式和急停等指令） 。定位控制器正常情况下处于刀库运行方式 ，当接收到转台运行指令和轴切换命令时 ，定位控制器首先由刀库运行方式转换为转台运行方式 （伺服断开状态 →通过接触器切换两直流伺服电动机动力线 →位置反馈在定位控制器内改成转台方式 →伺服再接通 →移动到指定的位置） ，转台运行完成后再切换回刀库运行方式 ，这当中急停信号通过 PMC 直接传输到定位控制器的急停接口。在机床使用当中出现意外情况 ，如转台运行中按下急停按钮再释放时 ，会出现刀库剧烈抖动现象 ，有可能损坏刀库部件。经检查是由于传输到定位控制器的急停信号释放后 ，定位控制器进入复位状态 ，轴运行方式由转台方式变为刀库方式 ，但由于转台运行指令并未执行完 ，因而出现位置环变更控制错误（非正常轴切换动作） 。