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四旋翼无人机具有垂直起飞降落、悬停、横飞倒飞、慢速巡航等多种飞行方式，拥有非常广阔的应用前景。以往，无人机主要依靠惯性导航系统和GPS进行导航，但惯性导航具有累积误差而GPS并不是总可以获得的。随着计算机图像处理技术的发展，视觉导航成为一种热门的导航方法。
基于视觉导航的无人机自主循迹，利用机载摄像头获取导引轨迹的各种信息，完成自主循迹飞行一一。无人机需对不同的轨迹进行模版匹配。在基于导引线的视觉导航中，如何检测出导引线拐角是无人机自主导航的难点之一。常见的基于模板的角点检测算法有Harris角点检测算法、KLT角点检测算法及SUSAN角点检测算法。上述算法会检测出所有符合角点特征的角点，无人机所需的唯一拐角角点仍需进一步识别。针对上述问题，在常用的快速模版匹配算法的基础上，利用沿边寻点法判断目标是否旋转。在H arris角点检测算法的基础上进行改进，利用该算法提取导引轨迹中的拐角点。最后，在图像处理的基础上，设计合理的控制器算法实现无人机自主循迹。
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