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针对工业中片状材料自动化传输的应用需求和垂直方向占用空间小的要求，设计了一种成本低、工作空间大和占用空间小的自由度多关节机械手臂。该机械臂是一种3关节3连杆式机械结构，采用减速机和二级同步带进行传动。利用多坐标系分析方法和角速度叠加原理求出了任意臂长、任意同步带传动比下的末端连杆位姿方程，求出了末端连杆做直线运动的臂长、传动比条件并进行了实验验证。利用拉格朗日方程求出了其动力学方程，并用ADAMS软件仿真验证了其正确性，求出了其在任意位形下的等效转动惯量。搭建了PID闭环控制系统，在一种梯形路径规划下对闭环控制下的驱动力矩进行了仿真研究。研究结果表明，末端连杆直线运动条件和动力学方程推导正确，在示例的路径规划下其驱动力矩要大于25 Nm，为选择驱动力矩元件提供了一种方法和参考。
机械手臂
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