寻迹避障一体小车

循迹避障一体小车

（一）   小车功能实现描述

利用光电传感（红外对射管，红外发射与接收二极管组成）检测黑白线，实现小车能跟着白线（或黑线）行走，同时也可避开障碍物，即小车寻迹过程中，若遇障碍物可自行绕开，绕开后继续寻迹。

（二）   电路详细分析

1.    光电传感
循迹光电传感器原理，利用黑白线对红外线不同的反射能力。然后通过光敏二极管或光敏三极管，接收反射回的不同光强信号，把不同光强转换为电流信号，最后通过电阻，转换为单片机可识别的高低电平。光电传感器实现循迹的基本电路如下图所示

循迹传感器基本电路

       电路解释：TC端是传感器工作控制端，为高电平时，发光二极管不工作，传感器休眠，为低电平时，传感器启动。Signal端为检测信号输出，当遇到黑线，黑线吸收大量的红外线，反射的红外线很弱，光敏三极管不导通，signal输出高电平，当遇到白线，与黑线相反，反射的红外线很强，使光敏三极管导通，signal输出低电平。
    寻迹部分
调整左右传感器之间的距离，两探头距离约等于白线宽度最合适，一般白线宽度选择范围为3 – 5 厘米比较合适。注意：该传感器的灵敏度是可调的，偶尔传感器遇到白线却不能送出相应的信号，通过调节传感器上的可调电阻，适当的增大或减小灵敏度。另外，循迹传感器的安放也算是比较有讲究的，有两种方法，一种是两个都是放置在白线内侧但紧贴白线边缘，第二种是都放置在白线的外侧，同样紧贴白线边缘。我们通常采用第二种方法。
编写程序使小车遇白线时，小车跟着白线走。当小车先前前进时，如果向左偏离了白线。那么右边传感器会产生一个低电平，单片机判断这个信号，然后向右拐。回到白线后。两传感器输出信号为高电平。小车前进。如果小车向右偏离白线，左边传感器产生一个低电平，单片机判断这个信号，然后向左拐。如此如此，小车必不偏离白线。若小车的两对光电传感器同时输出的信号为高电平（黑底）或低电平（白底），即单片机判断的都为高电平或低电平，小车向前直走，在此过程中（直走）小车若遇白线，小车又重复上面动作跟着白线走。

    避障部分

     当小车在寻迹（沿着白线走或直走）过程中遇障碍物，小车亦可自行转弯，转弯动作完成后，又继续寻迹。 

1.    电机驱动电路
     电机驱动芯片采用L298N，是一款承受高压大电流的全桥型直流/步进电压驱动器，如下图
 

电机控制芯片L298N的引脚排列
 
 
L298N引脚编号与功能